Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
134 KB...
22 04 2024 7:44:37
Статья в формате PDF
106 KB...
21 04 2024 1:47:45
Исследовано формирование ионного состава водной фазы в системах «твердое — жидкое» применительно к технологическим суспензиям (пульпам) флотации, а также к природным водам (поверхностным водным объектам) при взаимодействии с силикатными Fe-содержащими минералами. Выявлены прострaнcтвенно-временные зависимости содержания распространенных ионов щелочных (Na+, K+) щелочно-земельных (Ca2+, Mg2+) и тяжелых (Feобщ, Сu2+) металлов, которые представляют ценность в моделировании и прогнозировании процессов миграции, химических превращений загрязнителей водных объектов.
...
20 04 2024 10:13:16
Статья в формате PDF
122 KB...
19 04 2024 23:50:40
Статья в формате PDF
270 KB...
18 04 2024 2:46:27
Статья в формате PDF
306 KB...
17 04 2024 14:15:45
Статья в формате PDF
344 KB...
16 04 2024 23:16:35
Статья в формате PDF
120 KB...
15 04 2024 14:52:52
Статья в формате PDF
102 KB...
14 04 2024 1:44:32
Статья в формате PDF
245 KB...
13 04 2024 18:51:55
Статья в формате PDF
478 KB...
12 04 2024 13:56:35
Статья в формате PDF
252 KB...
11 04 2024 10:32:51
Статья в формате PDF
263 KB...
10 04 2024 19:29:27
Статья в формате PDF
108 KB...
07 04 2024 4:24:49
Статья в формате PDF
275 KB...
06 04 2024 2:44:39
Статья в формате PDF
144 KB...
05 04 2024 10:18:20
Статья в формате PDF
114 KB...
04 04 2024 11:13:21
Статья в формате PDF
125 KB...
03 04 2024 2:39:30
Статья в формате PDF
236 KB...
02 04 2024 20:34:32
Статья в формате PDF
136 KB...
01 04 2024 1:33:58
Статья в формате PDF
146 KB...
29 03 2024 22:20:31
Статья в формате PDF
173 KB...
28 03 2024 1:38:56
Статья в формате PDF
224 KB...
27 03 2024 22:53:11
В статье описывается математическая модель, связывающая уровень психической реакции с личностными хаpaктеристиками человека и с силой информационного воздействия на него. Исследуются условия устойчивости модели методами теории автоматического управления.
...
26 03 2024 14:24:37
Статья в формате PDF
544 KB...
25 03 2024 3:48:35
Статья в формате PDF
119 KB...
24 03 2024 2:50:43
Статья в формате PDF
127 KB...
23 03 2024 0:11:34
Статья в формате PDF
412 KB...
22 03 2024 15:50:26
Статья в формате PDF
108 KB...
21 03 2024 9:56:13
Статья в формате PDF
131 KB...
20 03 2024 16:13:44
Статья в формате PDF
104 KB...
19 03 2024 23:44:58
Статья в формате PDF
113 KB...
18 03 2024 19:20:18
Статья в формате PDF
99 KB...
17 03 2024 20:14:37
Статья в формате PDF
128 KB...
16 03 2024 19:20:35
В работе освещены современные представления о питании беременных женщин. Описаны возможные осложнения при нарушении пищевого статуса перед вступлением в бpaк. Показаны пути коррекции питания беременных женщин в первые периоды беременности, которые используются в России и в развитых западных странах.
...
15 03 2024 16:45:30
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
