Подземный проходческий робот > Полезные советы
Тысяча полезных мелочей    

Подземный проходческий робот

Подземный проходческий робот

Макиенко А.В. Садиева А.Э. Статья в формате PDF 349 KB

Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.

В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.

Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.

Рис. 1. Структурная схема ППР

Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.

Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.

Рис. 2. Схема проходчика ППР

С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.

К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.

Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.

Список литературы

1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.



ВЕРОЯТНОСТНЫЕ ИГРЫ НА МЕДИАНУ

ВЕРОЯТНОСТНЫЕ ИГРЫ НА МЕДИАНУ Статья в формате PDF 319 KB...

11 06 2026 4:55:30

ИСТОКИ ГУМАНИСТИЧЕСКОГО ОБРАЗОВАНИЯ

ИСТОКИ ГУМАНИСТИЧЕСКОГО ОБРАЗОВАНИЯ Статья в формате PDF 317 KB...

10 06 2026 9:52:30

АНАЛИЗ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ И ФИНАНСОВО-ХОЗЯЙСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ПРЕДПРИЯТИЙ АГРОПРОМЫШЛЕННОГО КОМПЛЕКСА КАБАРДИНО-БАЛКАРСКОЙ РЕСПУБЛИКИ

АНАЛИЗ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ И ФИНАНСОВО-ХОЗЯЙСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ПРЕДПРИЯТИЙ АГРОПРОМЫШЛЕННОГО КОМПЛЕКСА КАБАРДИНО-БАЛКАРСКОЙ РЕСПУБЛИКИ Агропромышленный комплекс Кабардино-Балкарской Республики функционирует на основе сложной системы межотраслевых и территориально-производственных связей. Хаpaктерной чертой сельского хозяйства становится все большая интеграция с другими отраслями народного хозяйства, прежде всего с промышленностью. На региональном уровне агропромышленный комплекс решает также вопросы планомерной ликвидации социально-экономических и культурно-бытовых различий между городом и селом. ...

09 06 2026 17:19:59

НЕКОТОРЫЕ АСПЕКТЫ НАРКОПРЕСТУПНОСТИ

НЕКОТОРЫЕ АСПЕКТЫ НАРКОПРЕСТУПНОСТИ Статья в формате PDF 251 KB...

07 06 2026 5:14:42

СЕМАНТИКА ИНФОРМАЦИОННЫХ ЕДИНИЦ

СЕМАНТИКА ИНФОРМАЦИОННЫХ ЕДИНИЦ Статья в формате PDF 103 KB...

01 06 2026 3:23:17

СИНДРОМ «СУХОГО ГЛАЗА» В КРАСНОДАРСКОМ КРАЕ

СИНДРОМ «СУХОГО ГЛАЗА» В КРАСНОДАРСКОМ КРАЕ Статья в формате PDF 132 KB...

30 05 2026 17:33:21

КЛАССИФИКАЦИЯ БОЛЬНЫХ, СТРАДАЮЩИХ ХРОНИЧЕСКОЙ СЕРДЕЧНОЙ НЕДОСТАТОЧНОСТЬЮ МЕТОДОМ «ДЕРЕВЬЯ КЛАССИФИКАЦИИ»

КЛАССИФИКАЦИЯ БОЛЬНЫХ, СТРАДАЮЩИХ ХРОНИЧЕСКОЙ СЕРДЕЧНОЙ НЕДОСТАТОЧНОСТЬЮ МЕТОДОМ «ДЕРЕВЬЯ КЛАССИФИКАЦИИ» В статье описывается способ диагностики хронической сердечной недостаточности у больных ишемической болезнью сердца с помощью метода дерева классификации, который позволяет с использованием клинических показателей диагностировать функциональный класс со статистической достоверностью. ...

27 05 2026 21:56:28

Максимальная скорость окисления оксида азота

Максимальная скорость окисления оксида азота Статья в формате PDF 344 KB...

26 05 2026 11:51:42

Особенности регулирования банкротства Китая

Особенности регулирования банкротства Китая Статья в формате PDF 272 KB...

25 05 2026 12:49:24

О НЕКОТОРЫХ ПРОБЛЕМАХ МОЛОДОЙ КАРЕЛЬСКОЙ ПИСЬМЕННОСТИ

О НЕКОТОРЫХ ПРОБЛЕМАХ МОЛОДОЙ КАРЕЛЬСКОЙ ПИСЬМЕННОСТИ Статья посвящена проблемам становления новейшей лексики и орфографии новописьменного карельского языка. В статье отражены современные процессы развития лексикона, а также представлена к решению проблема так называемых послеложных падежей (элатива, аблатива, комитатива, аппроксиматива и терминатива). ...

24 05 2026 3:58:36

О ХУДОЖЕСТВЕННОЙ ГЕРМЕНЕВТИКЕ

О ХУДОЖЕСТВЕННОЙ ГЕРМЕНЕВТИКЕ Статья в формате PDF 139 KB...

23 05 2026 20:21:20

АЛКОГОЛЬ КАК ФАКТОР КРАНИОФАЦИАЛЬНОГО ТРАВМАТИЗМА

АЛКОГОЛЬ КАК ФАКТОР КРАНИОФАЦИАЛЬНОГО ТРАВМАТИЗМА Статья в формате PDF 121 KB...

20 05 2026 12:24:12

О СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЕ ВЕТЕРАНОВ, ИНВАЛИДОВ И ПОЖИЛЫХ ГРАЖДАН В КАБАРДИНО-БАЛКАРСКОЙ РЕСПУБЛИКЕ

О СОЦИАЛЬНОЙ ЗАЩИТЕ ВЕТЕРАНОВ, ИНВАЛИДОВ И ПОЖИЛЫХ ГРАЖДАН В КАБАРДИНО-БАЛКАРСКОЙ РЕСПУБЛИКЕ В статье авторами рассмотрены региональные особенности социальной защиты ветеранов, инвалидов и пожилых граждан, в частности, меры социальной поддержки и социальное обслуживание. ...

18 05 2026 1:44:27

ЛИЧНОСТНООРИЕНТИРОВАННАЯ ТЕХНОЛОГИЯ

ЛИЧНОСТНООРИЕНТИРОВАННАЯ ТЕХНОЛОГИЯ Статья в формате PDF 259 KB...

16 05 2026 10:20:14

СРАВНИТЕЛЬНЫЕ КОНСТРУКЦИИ В ЖЕНСКОМ И МУЖСКОМ ТИПАХ РЕЧИ: КОНТРАСТИВНЫЙ АНАЛИЗ

СРАВНИТЕЛЬНЫЕ КОНСТРУКЦИИ В ЖЕНСКОМ И МУЖСКОМ ТИПАХ РЕЧИ: КОНТРАСТИВНЫЙ АНАЛИЗ Цель работы состоит в том, чтобы выявить отличия в организации и употрeблении сравнительных конструкций в речи женщин и мужчин, тем самым определив, как глубинные знания о мире отражаются в «женском» и «мужском» вариантах национального языка. Основным методологическим принципом работы является положение о взаимосвязи языка, человека и его речемыслительной деятельности. ...

14 05 2026 0:35:28

О СТРУКТУРЕ ИНТЕРАКТИВНОГО ПЛАКАТА

О СТРУКТУРЕ ИНТЕРАКТИВНОГО ПЛАКАТА Статья в формате PDF 257 KB...

13 05 2026 5:24:27

БИОТЕХНИЧЕСКИЙ ЗАКОН И ВИДЫ ФАКТОРНЫХ СВЯЗЕЙ

БИОТЕХНИЧЕСКИЙ ЗАКОН И ВИДЫ ФАКТОРНЫХ СВЯЗЕЙ Статья в формате PDF 215 KB...

07 05 2026 2:46:33

Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::