Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
412 KB...
13 04 2026 20:18:42
Статья в формате PDF
131 KB...
09 04 2026 2:46:57
Статья в формате PDF
111 KB...
08 04 2026 17:49:21
Статья в формате PDF
112 KB...
07 04 2026 19:53:15
Статья в формате PDF
114 KB...
05 04 2026 21:35:44
Статья в формате PDF
112 KB...
04 04 2026 1:40:49
Статья в формате PDF
153 KB...
03 04 2026 7:37:52
Статья в формате PDF
119 KB...
02 04 2026 22:51:41
Статья в формате PDF
95 KB...
01 04 2026 1:43:55
В статье дана комплексная хаpaктеристика природных условий территории природного парка «Нумто»: приводятся сведения по геоморфологии, климату, гидрографии, растительному покрову, фауне уникального участка водно-болотных угодий на стыке подзон северной и средней тайги Западной Сибири.
...
31 03 2026 18:18:50
Статья в формате PDF
103 KB...
30 03 2026 2:17:54
Статья в формате PDF
133 KB...
29 03 2026 7:32:20
Статья в формате PDF
124 KB...
28 03 2026 22:27:56
Статья в формате PDF
129 KB...
26 03 2026 19:58:32
Статья в формате PDF
85 KB...
25 03 2026 16:42:57
Статья в формате PDF
262 KB...
24 03 2026 14:36:22
Статья в формате PDF
139 KB...
23 03 2026 21:28:35
Статья в формате PDF
267 KB...
22 03 2026 17:12:13
Статья в формате PDF
141 KB...
21 03 2026 18:11:14
Статья в формате PDF
138 KB...
20 03 2026 13:23:35
Статья в формате PDF
104 KB...
19 03 2026 3:58:15
Обсуждается инвазия адвентивных растений в систему Верхоянского хребта в связи с интенсивностью антропогенного влияния. Поднимаются общие вопросы засорения природных объектов промышленными отходами.
...
18 03 2026 10:46:22
Статья в формате PDF
109 KB...
17 03 2026 18:47:44
Для устойчивого развития территориального хозяйства необходимо иметь хаpaктеристику качества речной воды. И такую оценку, например, в динамике проведения санитарно-эпидемиологических испытаний речной воды, предлагается проводить по приведенным в статье примерам выявления статистических закономерностей.
По данным гидрометрических, гидрологических и санитарно-эпидемиологических измерений можно выявлять закономерности многолетних, годичных, сезонных, мecячных, недельных и суточных переменных циклов и волновых колебательных возмущений.
...
16 03 2026 18:16:22
Статья в формате PDF
139 KB...
15 03 2026 21:38:37
Статья в формате PDF
361 KB...
14 03 2026 12:17:10
Статья в формате PDF
227 KB...
10 03 2026 23:58:12
Статья в формате PDF
267 KB...
09 03 2026 13:43:41
Статья в формате PDF
128 KB...
08 03 2026 14:34:41
Статья в формате PDF
255 KB...
07 03 2026 14:14:10
Статья в формате PDF
109 KB...
05 03 2026 16:22:46
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
