Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
121 KB...
23 05 2026 20:54:36
Статья в формате PDF
104 KB...
22 05 2026 14:16:31
Статья в формате PDF
90 KB...
21 05 2026 19:24:30
Статья в формате PDF
151 KB...
20 05 2026 2:33:19
Статья в формате PDF
110 KB...
19 05 2026 8:17:21
Статья в формате PDF
206 KB...
18 05 2026 3:52:43
Статья в формате PDF
166 KB...
17 05 2026 13:29:39
Статья в формате PDF
267 KB...
16 05 2026 5:38:32
Статья в формате PDF
90 KB...
15 05 2026 19:33:13
Статья в формате PDF
121 KB...
14 05 2026 22:32:48
Статья в формате PDF
107 KB...
13 05 2026 3:53:14
Под минерализацией в химическом анализе понимается разложение органических веществ и материалов на их основе с целью выделения определяемых элементов в виде устойчивых неорганических соединений. Среди методов разрушения органических компонентов следует выделить сухое и мокрое озоление – нагревание с кислотами – окислителями.
...
12 05 2026 16:59:14
Статья в формате PDF
119 KB...
11 05 2026 23:22:45
Статья в формате PDF
338 KB...
10 05 2026 15:48:38
Приведены результаты научных исследований сохранения и улучшения экологического состояния агроландшафтов Казахстана. Проведены экспериментальные работы с учетом дифференциации зональных систем земледелия. Исследования показали, что оценка в эрозионных агроландшафтах адаптивности основной обработки богарных светло-каштановых почв на уровне мезо – и микроландшафтных условий, вспашка более эффективна в северных и восточных экспозиций склонов, где плотность пахотного слоя была в среднем за вегетацию зерновых культур в основном на 0,02–0,04 г/см3 меньше по сравнению с плоскорезной обработкой. На склонах южной и западной экспозиций наоборот плоскорезная обработка способствовала снижению уплотненности почвы, на 0,03–0,05 г/см3 и повышению ее противоэрозионной устойчивости в 1,2–1,5 раза. На склонах северной и восточной экспозиции вспашка обеспечивает более эффективную борьбу с сорняками, а плоскорезная – на южных и западных склонах более высокое и равномерное накопление снега и рациональное использование влаги. Важнейшим звеном улучшения экологии почв является оптимизация севооборотов. В статье предлагается построить севооборот по количеству оставляемого в почве органического вещества, каждым предшественником. Для совершенствования севооборотов рекомендуется сидерация, уплотненные посевы, размещение многолетних и однолетних трав, применения органических удобрений и др.
...
09 05 2026 8:42:43
Статья в формате PDF
121 KB...
08 05 2026 1:27:22
Статья в формате PDF
102 KB...
06 05 2026 9:45:17
Статья в формате PDF
552 KB...
05 05 2026 3:36:57
Статья в формате PDF
132 KB...
04 05 2026 18:49:28
Статья в формате PDF
102 KB...
01 05 2026 23:39:21
Статья в формате PDF
151 KB...
30 04 2026 17:19:42
Статья в формате PDF
124 KB...
29 04 2026 4:33:26
Статья в формате PDF
117 KB...
28 04 2026 3:24:56
Статья в формате PDF
116 KB...
27 04 2026 10:36:27
Статья в формате PDF
135 KB...
26 04 2026 5:15:55
Статья в формате PDF
126 KB...
25 04 2026 23:31:43
Статья в формате PDF
266 KB...
24 04 2026 15:16:43
Статья в формате PDF
275 KB...
23 04 2026 1:49:15
Статья в формате PDF
105 KB...
22 04 2026 22:22:54
Статья в формате PDF
123 KB...
21 04 2026 3:51:18
Статья в формате PDF
104 KB...
20 04 2026 9:31:52
Статья в формате PDF
120 KB...
19 04 2026 15:55:36
Статья в формате PDF
117 KB...
17 04 2026 7:20:19
В статье представлен анализ современных данных о морфологических особенностях слизистой оболочки и магистральных сосудов полости носа, отражена их специфика и значение в аспектах кранио-фациальных травм и обусловленных ими носовых кровотечений. Приводятся последние научные данные о значении нарушений в системе гемостаза и регуляторных механизмов гемомикроциркуляции в патогенезе рецидивов травматических носовых кровотечений.
...
16 04 2026 6:48:17
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
