Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF 120 KB...
27 03 2024 6:32:23
26 03 2024 9:10:36
Статья в формате PDF 141 KB...
25 03 2024 20:50:49
Статья в формате PDF 284 KB...
24 03 2024 1:29:44
Статья в формате PDF 111 KB...
23 03 2024 4:41:17
Статья в формате PDF 116 KB...
22 03 2024 13:56:27
21 03 2024 14:48:47
Статья в формате PDF 219 KB...
20 03 2024 20:48:32
Статья в формате PDF 133 KB...
19 03 2024 10:52:45
18 03 2024 13:42:28
Статья в формате PDF 245 KB...
17 03 2024 10:32:12
Возрастные изменения геометрических параметров эритроцитов крови здоровых мужчин проявляются в виде увеличение диаметра, площади поверхности и объема красных клеток крови. У женщин, по сравнению с мужчинами, установлены достоверно более высокие показатели площади поверхности и объема эритроцитов. С возрастом регистрируется повышение жесткости мембран эритроцитов, причем данные изменения более выражены у женщин. ...
16 03 2024 3:49:17
Статья в формате PDF 102 KB...
15 03 2024 7:35:43
Статья в формате PDF 112 KB...
14 03 2024 18:55:44
Статья в формате PDF 292 KB...
12 03 2024 5:22:12
Статья в формате PDF 227 KB...
11 03 2024 13:30:31
Статья в формате PDF 100 KB...
10 03 2024 9:44:41
Статья в формате PDF 103 KB...
09 03 2024 20:57:11
Статья в формате PDF 106 KB...
08 03 2024 23:55:52
Статья в формате PDF 113 KB...
07 03 2024 20:55:15
Статья в формате PDF 106 KB...
06 03 2024 12:52:41
Статья в формате PDF 132 KB...
05 03 2024 3:33:28
Статья в формате PDF 112 KB...
03 03 2024 3:10:20
Статья в формате PDF 108 KB...
02 03 2024 19:22:13
Статья в формате PDF 174 KB...
01 03 2024 21:33:21
Статья в формате PDF 143 KB...
29 02 2024 15:24:53
Статья в формате PDF 111 KB...
28 02 2024 10:12:29
Статья в формате PDF 175 KB...
27 02 2024 4:43:13
Статья в формате PDF 331 KB...
26 02 2024 16:50:53
Статья в формате PDF 164 KB...
25 02 2024 2:24:53
Статья в формате PDF 268 KB...
24 02 2024 6:36:27
22 02 2024 6:59:24
Статья в формате PDF 252 KB...
21 02 2024 3:58:27
Статья в формате PDF 136 KB...
19 02 2024 18:49:33
Статья в формате PDF 124 KB...
18 02 2024 18:24:49
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::