Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
145 KB...
01 09 2026 0:46:11
Статья в формате PDF
111 KB...
31 08 2026 22:48:41
Статья в формате PDF
90 KB...
30 08 2026 3:10:47
Статья в формате PDF
91 KB...
29 08 2026 15:10:36
Закладка двенадцатиперстной кишки имеет форму короткой дуги, она преобразуется в полукольцо при поперечном положении на рубеже 6-й – 7-й недель эмбриогенеза человека. У плодов эти состояния встречаются редко.
...
28 08 2026 0:25:43
Статья в формате PDF
119 KB...
26 08 2026 20:24:24
Статья в формате PDF
135 KB...
25 08 2026 13:13:54
Статья в формате PDF
125 KB...
24 08 2026 7:55:37
Статья в формате PDF
116 KB...
23 08 2026 13:39:25
Статья в формате PDF
126 KB...
22 08 2026 15:32:15
Статья в формате PDF
111 KB...
21 08 2026 0:46:56
Представлены результаты двухлетних опытных работ с целью разработки эффективных способов биологической рекультивации без нанесения плодородного слоя на отвалах Айхальского ГОКа.
...
20 08 2026 14:18:56
Статья в формате PDF
112 KB...
18 08 2026 23:27:59
Статья в формате PDF
303 KB...
17 08 2026 19:17:26
В статье отмечается возрастающее значение научных исследований социальной инфраструктуры. Рассматриваются различные подходы к определению этого понятия, а также роль социальной инфраструктуры в формировании уровня жизни человека и развитии человеческого потенциала.
...
16 08 2026 17:37:35
Статья в формате PDF
287 KB...
15 08 2026 19:36:31
Статья в формате PDF
133 KB...
14 08 2026 2:23:41
Статья в формате PDF
352 KB...
11 08 2026 5:20:38
В работе представлен анализ данных литературы и собственных клинико–лабораторных обследований пациенток с дисфункциональными маточными кровотечениями и подтвержденным диагнозом гиперплазии эндометрия, позволивший дать оценку эпидемиологической ситуации, а также состояния вопроса о классификации и патоморфологической хаpaктеристике различных видов гиперпластических процессов эндометрия.
...
10 08 2026 21:15:56
Статья в формате PDF
120 KB...
09 08 2026 16:51:40
Статья в формате PDF
272 KB...
08 08 2026 3:33:13
Статья в формате PDF
144 KB...
06 08 2026 9:57:34
Статья в формате PDF
111 KB...
05 08 2026 22:47:31
Статья в формате PDF
260 KB...
04 08 2026 17:17:20
Статья в формате PDF
116 KB...
03 08 2026 3:17:54
Статья в формате PDF
126 KB...
02 08 2026 10:44:45
Статья в формате PDF
100 KB...
31 07 2026 3:20:43
Статья в формате PDF
251 KB...
30 07 2026 11:42:40
Статья в формате PDF
118 KB...
28 07 2026 21:59:29
Статья в формате PDF
127 KB...
26 07 2026 11:23:36
Статья в формате PDF
343 KB...
25 07 2026 14:50:28
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
