Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
112 KB...
13 04 2026 8:44:42
Статья в формате PDF
118 KB...
12 04 2026 17:37:20
Статья в формате PDF
139 KB...
11 04 2026 10:40:37
Статья в формате PDF
365 KB...
10 04 2026 11:34:51
Статья в формате PDF
124 KB...
09 04 2026 1:13:25
Статья в формате PDF
306 KB...
08 04 2026 18:10:47
Статья в формате PDF
114 KB...
07 04 2026 12:22:15
Статья в формате PDF
133 KB...
05 04 2026 3:49:29
Статья в формате PDF
281 KB...
04 04 2026 7:28:32
Статья в формате PDF
245 KB...
03 04 2026 21:43:26
Статья в формате PDF
164 KB...
02 04 2026 8:30:21
Статья в формате PDF
100 KB...
01 04 2026 11:15:56
Статья в формате PDF
104 KB...
31 03 2026 9:28:51
Статья в формате PDF
258 KB...
30 03 2026 0:28:49
Статья в формате PDF
141 KB...
29 03 2026 20:23:11
Статья в формате PDF
121 KB...
28 03 2026 11:50:20
Рассмотрена современная классификация и номенклатура пробиотических средств. Проведен анализ по составу и форме выпуска препаратов, представленных на российском фармацевтическом рынке. Даны рекомендации по оптимальному дозированию препаратов пробиотиков и повышению их устойчивости с помощью метода иммобилизации.
...
26 03 2026 6:10:12
Статья в формате PDF 278 KB...
24 03 2026 16:47:43
Статья в формате PDF
90 KB...
23 03 2026 16:22:18
Статья в формате PDF
310 KB...
21 03 2026 7:58:23
Статья в формате PDF
110 KB...
20 03 2026 10:50:12
Статья в формате PDF
121 KB...
19 03 2026 12:48:32
Статья в формате PDF
216 KB...
16 03 2026 2:18:39
Обследовано 109 детей 8-15 лет с эрозивно-язвенными и неэрозивными формами гастродуоденальной патологии в динамике заболевания. В острой фазе заболевания при деструктивных формах поражения выявлена перестройка терминального русла, замедление кровотока во всех сосудах, сопровождающееся внутрисосудистой агрегацией эритроцитов, изменением их реологических свойств в сочетании с изменениями центральной гемодинамики. Установлена выраженная коррелятивная связь гемореологических нарушений с кислотообразующей и ощелачивающей функциями желудка.
...
14 03 2026 12:59:12
Статья в формате PDF
315 KB...
13 03 2026 13:20:18
Статья в формате PDF
100 KB...
12 03 2026 5:39:33
Статья в формате PDF
153 KB...
10 03 2026 9:48:55
Статья в формате PDF
266 KB...
09 03 2026 23:31:46
Статья в формате PDF
129 KB...
08 03 2026 15:32:21
Статья в формате PDF
130 KB...
07 03 2026 16:46:22
Статья в формате PDF
111 KB...
06 03 2026 20:25:43
Статья в формате PDF
274 KB...
05 03 2026 19:10:36
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
