Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
124 KB...
02 07 2026 16:47:59
Статья в формате PDF
128 KB...
01 07 2026 13:19:34
Статья в формате PDF
118 KB...
30 06 2026 20:12:21
Экспериментальные исследования на участке распространения пород ледового комплекса выявили увеличение глубины сезонного протаивания и повышение температуры грунтов на прилегающей к железной дороге просеке. Установлено поднятие верхней границы многолетнемерзлых пород под высокой насыпью и низкой насыпью с теплоизолирующим материалом, отсыпанных в зимний сезон. Отмечено формирование чаши протаивания при отсыпке нулевой насыпи в теплый период с удалением сезонноталого слоя в её основания. Предложены мероприятия обеспечивающие устойчивость земляного полотна.
...
29 06 2026 4:22:49
Статья в формате PDF
114 KB...
28 06 2026 1:33:23
Статья в формате PDF
111 KB...
27 06 2026 4:49:25
Статья в формате PDF
138 KB...
26 06 2026 4:34:53
Статья в формате PDF
111 KB...
25 06 2026 5:55:32
Статья в формате PDF
125 KB...
24 06 2026 17:30:25
Статья в формате PDF
117 KB...
22 06 2026 2:50:34
Статья в формате PDF
112 KB...
21 06 2026 9:24:35
Статья в формате PDF
103 KB...
20 06 2026 19:11:11
Статья в формате PDF
91 KB...
18 06 2026 20:59:25
Статья в формате PDF
144 KB...
16 06 2026 7:23:40
Статья в формате PDF
129 KB...
14 06 2026 3:13:48
Статья в формате PDF
101 KB...
13 06 2026 1:41:13
Статья в формате PDF
251 KB...
12 06 2026 4:59:20
Статья в формате PDF
150 KB...
11 06 2026 16:24:23
Статья в формате PDF
114 KB...
10 06 2026 4:35:24
Статья в формате PDF
165 KB...
08 06 2026 15:54:30
Статья в формате PDF
207 KB...
07 06 2026 9:29:58
Статья в формате PDF
104 KB...
06 06 2026 19:44:43
Статья в формате PDF
106 KB...
05 06 2026 9:25:10
Статья в формате PDF
128 KB...
04 06 2026 9:59:21
Статья в формате PDF
89 KB...
03 06 2026 17:28:13
Статья в формате PDF
136 KB...
02 06 2026 7:21:15
Статья в формате PDF
110 KB...
01 06 2026 21:10:21
Статья в формате PDF
111 KB...
31 05 2026 5:28:35
Статья в формате PDF
108 KB...
30 05 2026 10:35:13
Представлено описание клинического наблюдения больного 68 лет, с первично-множественным paком кожи, у которого диагностировано 288 опухолевых очагов, 67 из которых пролечено различними методами, такими как кототкодистанционная рентгенотерапия, хирургическое иссечение, криодеструкция.
...
29 05 2026 20:40:10
Статья в формате PDF
121 KB...
28 05 2026 4:34:33
Статья в формате PDF
128 KB...
27 05 2026 15:29:46
Статья в формате PDF
119 KB...
26 05 2026 19:48:29
Статья в формате PDF
142 KB...
25 05 2026 0:36:50
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
