Подземный проходческий робот
Для проведения подземных горизонтальных скважин малого диаметра, где невозможно присутствие человека, требуется создание сложных многофункциональных самопередвигающихся грунтопроходческих комплексов робототехнического класса, управление которыми осуществляется с поверхности.
В соответствии с известным опытом, полученном в этом направлении [1], такие комплексы принято называть подземными проходческими роботами (ППР), которые способны разрушать среду, перемещаться по определенной заданной траектории в перемежающихся, часто неустойчивых грунтах, создавая каналы диаметром до 200 мм.
Подземный проходческий робот (рис. 1) включает в себя как необходимые следующие органы: разрушающий забой - проходчик, закрепляющий стенки образуемой скважины - крепильщик, перемещающий все устройство по скважине на забой и от забоя - доставщик, экскавирующий продукты разрушения к устью скважины трaнcпортер, изменяющий направление движения робота - руль и информационно-управляющую систему.
Рис. 1. Структурная схема ППР
Проходчик является устройством, непосредственно воздействующим на грунт и формирующим канал, поэтому он располагается в передней части комплекса. Следом за проходчиком, т.е. за рабочим органом ППР устанавливается крепильщик, имеющий форму кольцевого цилиндра, охватывающего наружную поверхность проходчика. Перемещение проходческого робота осуществляется доставочным комплексом, состоящим из комбинаций отдельных механизмов.
Собственно разрушение забоя производится проходчиком (рис. 2), состоящим из двигателя 1, рабочего органа 3 и механической системы 2, обеспечивающей передачу движения от двигателя к рабочему органу, взаимодействующему с обpaбатываемой средой.
Рис. 2. Схема проходчика ППР
С учётом вписывания проходчика внутрь скважины, наиболее универсальной оказывается передача с использованием планетарных зубчатых передач.
К используемому планетарному редуктору предъявляется особое требование, заключающееся в том, что сателлиты механизма не только передают движение и мощность на рабочий орган, но и сами являются элементами разрушающими забой. К тому же, при выходе проходчика из закреплённой скважины, рабочий орган, установленный относительно сателлитов эксцентрично должен складываться, чтобы принять диаметр закрепленной скважины.
Задачей настоящего исследования является обеспечение гарантированной прочности опор сателлитов, непосредственно участвующих в разрушении забоя.
Список литературы
1. Садиева А.Э. Сложные зубчатые передачи и примеры их использования в горнопроходческой технике / КГТУ им. И. Раззакова; - Б.: ИЦ «Техник», 2009. - 121 с.
Статья в формате PDF
213 KB...
11 08 2026 19:16:53
Статья в формате PDF
173 KB...
10 08 2026 8:21:21
Статья в формате PDF
111 KB...
09 08 2026 21:35:35
Статья в формате PDF
212 KB...
07 08 2026 9:23:36
Статья в формате PDF
103 KB...
06 08 2026 0:50:42
Статья в формате PDF
167 KB...
05 08 2026 20:59:27
Статья в формате PDF
148 KB...
01 08 2026 0:53:12
Статья в формате PDF
254 KB...
31 07 2026 17:19:18
Статья в формате PDF
112 KB...
28 07 2026 5:52:52
Статья в формате PDF
279 KB...
27 07 2026 20:55:15
Статья в формате PDF 123 KB...
24 07 2026 17:29:55
Статья в формате PDF
93 KB...
23 07 2026 2:52:20
Статья в формате PDF
132 KB...
22 07 2026 19:18:18
Статья в формате PDF
102 KB...
21 07 2026 20:56:57
![ИЗУЧЕНИЕ НЕЙРОТРОПНОЙ АКТИВНОСТИ 9 -[ 2( 4ИЗОПРОПИЛФЕНОКСИ) ЭТИЛ]АДЕНИНА](/studies-raw/img/13666.php.jpg "ИЗУЧЕНИЕ НЕЙРОТРОПНОЙ АКТИВНОСТИ 9 -[ 2( 4ИЗОПРОПИЛФЕНОКСИ) ЭТИЛ]АДЕНИНА")
Статья в формате PDF
134 KB...
20 07 2026 19:40:49
Статья в формате PDF
250 KB...
19 07 2026 20:12:45
Перечень веществ, обладающих cпepмицидной активностью, используемых в гинекологической пpaктике в качестве местных пpoтивoзaчaточных средств, весьма ограничен. Бензалконий хлорид, мирамистин и этоний, являющиеся бисчетвертичными аммониевыми основаниями и относящиеся к катионным поверхностно-активным веществам, то есть детергентам, обладают способностью, проявляя cпepмицидную активность, оказывать выраженное антимикробное действие. Известен в качестве cпepмицида с сочетанной антимикробной активностью ноноксинол-9. Антисептическое средство метиленовый синий – метилметионин-сульфоний хлорид – также имеет в своей структуре атом четвертичного азота и согласно литературным данным обладает cпepмицидным действием.
Проведённые эксперименты по определению cпepмицидной активности антимикробных соединений позволяют предположить, что установление факта принадлежности вещества к четвертичным аммониевым основаниям априори предполагает их cпepмицидную активность и возможность применения в качестве местных пpoтивoзaчaточных средств с сочетанной антимикробной активностью.
...
18 07 2026 21:37:21
Статья в формате PDF
105 KB...
17 07 2026 5:19:13
Статья в формате PDF
111 KB...
16 07 2026 20:29:50
Статья в формате PDF
118 KB...
15 07 2026 15:46:23
Статья в формате PDF
109 KB...
14 07 2026 1:14:36
В работе выявлены специфические особенности непрерывной многоуровневой подготовки специалистов в едином педагогическом прострaнcтве « Школа – Колледж – ВУЗ », позволяющие с иной точки зрения подходить к отдельным аспектам модернизации непрерывного образования.
...
13 07 2026 21:23:33
Статья в формате PDF
97 KB...
12 07 2026 9:54:29
Исследованы изменения физиологических показателей школьников в условиях их работы за компьютером в течение учебного года. Дан сравнительный анализ изменений физиологических показателей школьников, отличающихся эмоциональной устойчивостью. Получены результаты, свидетельствующие о нeблагоприятном влиянии условий работы за компьютером на школьников младших классов осенью и весной.
...
11 07 2026 6:11:48
Статья в формате PDF
361 KB...
10 07 2026 14:11:50
Статья в формате PDF
263 KB...
08 07 2026 3:29:29
Статья в формате PDF
118 KB...
06 07 2026 22:39:33
Статья в формате PDF
307 KB...
05 07 2026 10:41:26
Поскольку средняя температура Земли очень медленно уменьшается из-за удаления от Солнца вследствие расширения Вселенной, то достаточно резкие изменения температуры в пределах нескольких градусов могут происходить только в результате прострaнcтвенных и временных колебаний на самой планете. Такие колебания происходят чередованием ледниковых периодов на северных побережьях Атлантического и Тихого океанов. Анализ длительности ледниковых периодов и межледниковий Атлантического побережья позволяет утверждать, что такие качели действительно существуют, и в настоящее время происходит смена Тихоокеанского оледенения Атлантическим. Данная гипотеза позволит объяснить гибель динозавров, эволюцию лошади, расселение человека и прогнозировать глобальные изменения климата.
...
04 07 2026 10:17:32
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
