РАЗРАБОТКА МЕТОДА КОРРЕКЦИИ ПОДВИЖНОСТИ ПЛОСКОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ
При анализе подвижности плоских шарнирных цепей используют зависимость (формулу Чебышева)
W = 3n - 2p5, (1)
где W - подвижность цепи; n - число подвижных звеньев; p5 - число кинематических пар пятого класса.
Если полученный результат вполне удовлетворяет исследователя, т.е. подвижность цепи оказывается требуемой, то на этом задача оказывается решенной. Однако, по формуле (1) возможно получить результат неудовлетворяющий условиям поставленной задачи. В этом случае необходимо провести коррекцию (исправление) самой кинематической цепи.
Пусть ∆W будет означать величину подвижности, на которую следует изменить основную подвижность W. Изменение подвижности станет возможным, если изменить число звеньев n на nk число кинематических пар p5 на p5k , тогда формула (1) примет вид
W + ∆W = 3(n ± nk) - 2(p5 ± p5k). (2)
Решим это уравнение относительно p5k при задаваемом - nk
(3)
Полученная зависимость дает возможность корректировать плоские кинематические цепи любой сложности.
В качестве примера рассмотрим широко известный параллелограмм Уатта рис. 1. Паровая машина, известная под названием полный параллелограмм Уатта, была запатентована им в 1784 и с 1836 г. использовалась в технике [1]. Кинематическая схема параллелограмма приведена на рис. 1. В процессе эксплуатации было замечено, что шток поршня паровой машины Уатта изнашивается настолько быстро и часто, что фактически сама машина оказывается сомнительна по конструкции, на что первым обратил внимание Чебышев П.Л. [2]. Найдем подвижность параллелограмма Уатта по формуле (1).
Рис. 1. Кинематическая схема параллелограмма Уатта
При числе звеньев, равном n = 8, и числе кинематических пар пятого класса р5 = 12, подвижность всего механизма оказывается равной нулю (W = 0).
Чтобы довести подвижность до W = 1, надо увеличить ее на ∆W = 1. Этого можно достичь введением дополнительного (корректирующего) звена. Задавая nk = 1, по формуле (3) найдем удовлетворяющее число дополнительных кинематических пар пятого класса p5k = 1, то есть потребно введение кроме одного звена одной дополнительной кинематической пары p5.
Далее становится важным вопрос, где именно должны быть введены nk и p5k. Разобьем механизм на части между его выходами. Цепь от О1 к О2 вполне работоспособна, также работоспособна цепь от О2 к О3 через звенья СЕ и ЕО3. Оставшаяся цепь ЕFDG имеет подвижность, равную -1, именно в эту цепь следует ввести дополнительное звено и дополнительную пару, при этом механизм становится работоспособным.
Рис. 2. Кинематическая цепь с дополнением звена FH
Исправленная схема параллелограмма Уатта показана на рис. 2 с дополнительным звеном FH и дополнительной парой Н.
Список литературы
1. Конфедератов И.Я. Джемс Уатт-изобретатель паровой машины. - М.: Изд-во «Наука», 1969. с. 162-182.
2. Чебышев П.Л. «О параллелограммах». Полное собрание сочинений П.Л. Чебышева, том ΙV. Теория механизмов. Издательство АН СССР, Москва-Ленинград, 1948. с. 51-53.
Статья в формате PDF
119 KB...
12 06 2026 11:58:54
Статья в формате PDF
250 KB...
11 06 2026 15:41:52
При выборочной обработке произрастающих деревьев первым действием всегда является отбор их по качеству древесины. В связи с этим цель статьи – показать методологическую возможность разработки и уточнения системы акустических показателей древесины (САПД) применительно к действиям отбора растущих деревьев для последующей механической обработки древесины.
...
10 06 2026 1:54:18
Статья посвящена решению проблемы рекуперации осадка отстойников целлюлозно-бумажной промышленности. Предложено использовать золу шлам-лигнина в качестве высоко эффективного сорбента сточных вод различного состава.
...
09 06 2026 20:52:18
Статья в формате PDF
109 KB...
08 06 2026 13:29:28
Статья в формате PDF
257 KB...
06 06 2026 15:47:24
Статья в формате PDF
276 KB...
05 06 2026 18:24:55
Статья в формате PDF
123 KB...
03 06 2026 7:34:46
Статья в формате PDF
149 KB...
02 06 2026 18:45:29
Статья в формате PDF
122 KB...
31 05 2026 22:17:46
Статья в формате PDF
113 KB...
30 05 2026 15:30:49
В работе рассматриваются приемы дискриминации признаков производственных травм с использованием модуля «Дискриминантный анализ» статистического софта «Statistica» v.6. Отражена простота анализа и получения выводов. Рекомендации могут быть реализованы специалистами, чей математический багаж не превышает базиса средней общеобразовательной школы.
...
29 05 2026 8:31:13
Статья в формате PDF
113 KB...
28 05 2026 18:58:45
Статья в формате PDF
106 KB...
27 05 2026 5:25:45
Впервые показано, что у крыс с генотипом А2/А2 по локусу TAG 1A DRD2 с повышенной тревожностью имеет место сочетание генотипов N2N2 локуса NcoI DRD2 и АА локуса 256A/G гена SLC6A3, а также увеличение объемных хаpaктеристик базолатеральной группировки миндалевидного комплекса мозга.
...
26 05 2026 7:40:22
Статья в формате PDF
109 KB...
24 05 2026 4:16:18
Статья в формате PDF
105 KB...
23 05 2026 20:16:20
Статья в формате PDF
156 KB...
22 05 2026 23:22:52
Статья в формате PDF
700 KB...
21 05 2026 4:19:52
Статья в формате PDF
100 KB...
20 05 2026 8:16:16
Статья в формате PDF
115 KB...
19 05 2026 6:43:26
Статья в формате PDF
166 KB...
17 05 2026 4:23:46
Статья в формате PDF
116 KB...
16 05 2026 17:23:14
Статья в формате PDF 117 KB...
15 05 2026 3:45:53
Статья в формате PDF
95 KB...
13 05 2026 2:57:24
Статья в формате PDF
267 KB...
10 05 2026 19:40:45
Статья в формате PDF
122 KB...
09 05 2026 14:56:17
Статья в формате PDF
483 KB...
08 05 2026 17:20:40
Статья в формате PDF
121 KB...
07 05 2026 9:41:12
Исследование в биологии включает в себя наблюдение, описание, учебный опыт или эксперимент, сравнение, анализ, систематизацию результатов. Такая самостоятельная учебная деятельность приводит к формированию био-экологического мышления, без которого невозможна реализация биоцентрического принципа в обучении.
...
06 05 2026 8:59:17
Статья в формате PDF
79 KB...
05 05 2026 5:26:46
Статья в формате PDF
115 KB...
04 05 2026 1:47:55
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
