КИНЕМАТИКА СЕМИЗВЕННОГО МЕХАНИЗМА С ДВУМЯ ПОДВИЖНЫМИ ГИДРОПРИВОДАМИ

Авторы
Файлы

Шерстюк А.В. Дворников Л.Т. Статья в формате PDF 323 KB

Исследуем механизм представленный на рис. 1. Он состоит из шести подвижных звеньев (n = 6), соединенных между собой и со стойкой в восемь пар p5 = 8. Его подвижность по формуле П.Л. Чебышева W = 3n - 2p₅ равна двум (W = 2). Это означает, что определенность его движения будет обеспечена лишь в случае задания движения двум его звеньям.

Рис. 1

Рис. 2

Путем подачи рабочей жидкости в гидроцилиндры 1 и 6 зададим относительные поступательные движения и . Все абсолютные и относительные скорости звеньев найдем методом планов (рис. 2), воспользуемся приемом ложных скоростей. Из полюса плана p отложим отрезок pa₁′ произвольной длины, перпендикулярный OA (рис. 2) относительно O₁. Далее, из a₁′ откладываем отрезок a₁′a₂′, параллельный OA, который соответствует относительной скорости звена 2. Из a₂′ проведём перпендикуляр к AC, а из полюса p - перпендикуляр к O₂С. Их пересечение даст точку c′. Вектор pc′ - есть вектор ложной скорости т. С. Из точки c′ проведем перпендикуляр к CB, а из точки a₂′ перпендикуляр к AB и на их пересечении найдем b′. Далее, зададим еще один вектор ложной скорости pa₁′′ точки A относительно O₁. Проделаем описанные выше построения относительно вектора pa₁′′ и найдем b′′. Истинное положение точки B на плане находится на линии b′b′′. Из полюса p отложим вектор относительной скорости звена 5. Из b₀ проведем перпендикуляр к вектору до пересечения с прямой b′b′′ в b. Вектор pb является истинным вектором скорости точки B. Проделывая вышеописанные построения в обратном порядке найдем истинные значения скоростей А и С, как это показано на рис. 2.