КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ ЛЕСОВОЗНОГО АВТОПОЕЗДА

Авторы
Файлы

Соколов Г.М. Стариков С.А. Статья в формате PDF 117 KB

Для оценки динамических процессов, происходящих при криволинейном движении лесовозного автопоезда (ЛАП-а), необходимо знать кинематические параметры его основных элементов и хаpaктерных точек и связь между ними.

В реальных условиях движение ЛАП-а по кривым хаpaктеризуется явно выраженной кинематической нестационарностью. Поэтому в основе его изучения должны лежать комплексные исследования дважды (геометрически и кинематически) нестационарных режимов, которые представляют собой наиболее распространенный вид движения и качественно отличаются от стационарных.

В проекции на опopную поверхность движение каждого элемента ЛАП-а в приближении можно считать плоско-параллельным.

Задачами исследований является определение траекторий хаpaктерных точек автопоезда, линейных и угловых скоростей и ускорений, построение подвижной и неподвижной центроид, кругов Лагира и Брессе, свидетельствующих о знакопеременности нормальных и касательных ускорений [1].

Разработанная математическая модель [2] позволяет решать геометрические задачи криволинейного движения ЛАП-а в условиях голономных связей без учета параметра времени, в результате чего можно получить соотношения между кинематическими параметрами.

При заданном законе движения вдоль основной траектории s=s(t) [3] скорость, касательное и нормальное ускорения средней точки задней оси автомобиля

, , ,

где ρ - радиус кривизны.

Исходя из теории плоского движения определяются кинематические параметры хаpaктерных точек и основных элементов ЛАП-а [2]. При этом линейные и угловые скорости связаны между собой аналогичными соотношениями, что линейные и угловые перемещения, соответственно.

Скорость и ускорение произвольной точки М

, ,

где - скорость и ускорение точки A_i, выбранной за полюс.

Угловая скорость и угловое ускорение i-того элемента автопоезда

, ,

где - угол поворота i-того элемента ЛАП-а, - скорость и перемещение точек продольной оси элемента вдоль нее.

Касательные ускорения центров масс элементов ЛАП-а имеют место как при неравномерном движении из-за проявления кинематической нестационарности, так и при равномерном, когда сказывается геометрическая нестационарность.

Уравнение неподвижной центроиды i-того элемента

, ,

где - координаты полюса A_i в неподвижной системе координат.

Соответственно, уравнение подвижной центроиды

где - координаты полюса A_i в подвижной системе координат.

Окружность

представляет собой геометрическое место точек, нормальные ускорения которых равны нулю (точек перегибов траекторий). Ограниченный ею круг является кругом Лагира (поворотным кругом).

Окружность

где , определяет семейство точек, для которых отношение является постоянной величиной. С введением параметра времени касательные ускорения этих точек равны нулю. Образованная ими окружность ограничивает круг Брессе (круг перемены).

Полученные кинематические соотношения в дальнейшем могут быть положены в основу динамических исследований движения ЛАП-а по кривым. Они позволяют провести многосторонний анализ изучаемых процессов при различных законах - разгоне, равномерном движении, торможении.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Соколов, Г. М. Исследование точек подвижной плоскости по геометрическим признакам / Г. М. Соколов. - ВИНИТИ, 1985. № 3309-85. - 34 с.
Соколов, Г. М. Движение лесовозного автопоезда на кривых. Теория. Расчет. Эксперимент / Г. М. Соколов. - ВИНИТИ, 1998. № 2507-В98. - 274 с.
Закин, Я. Х. Прикладная теория движения автопоезда / Я. Х. Закин. - М.: Tрaнcпорт, 1967. - 356 с.

Иммунная система и сердечная недостаточность

Статья в формате PDF 115 KB...