О ПРОСТРАНСТВАХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО СЕМЕЙСТВА

Авторы
Файлы

Фомин А.С. Парамонов М.Е. Статья в формате PDF 452 KB

Известно, что любое твердое тело в декартовом прострaнcтве обладает шестью степенями свободы, а именно, тремя вращательными и тремя поступательными движениями относительно трех осей декартовых координат.

Кинематическая цепь, собранная из твердых тел - звеньев, соединенных в кинематические пары без наложенных на нее общих связей (m = 0), есть цепь самоустанавливающаяся [1]. Она работает в прострaнcтве ВПВПВП (рис. 1), где В - вращательное движение, а П - поступательное относительно соответствующих осей.

Механизмами второго семейства называются такие, на движение звеньев которых накладываются два общих условия связи (m = 2) и их подвижность определяется структурной формулой

(1)

где W₂ - подвижность, определяющая число степеней свободы механизма; n - число подвижных звеньев; р₃, р₄, р₅ - числа кинематических пар третьего, четвертого и пятого классов.

Два общих условия связи могут быть наложены различным образом, путем исключения движений ПП, ПВ, ВП и ВВ. В этих случаях кинематические цепи принуждаются к движению в прострaнcтвах соответственно ВПВВ, ВППВ, ВПВП, ВППП, показанных на рис. 2, 3, 4 и 5 (черными стрелками отмечены запрещенные движения).

Рис. 1. Прострaнcтво ВПВПВП (m = 0)

Рис. 2. Прострaнcтво ВПВВ

Рис. 3. Прострaнcтво ВППВ

Рис. 4. Прострaнcтво ВПВП

Следует отметить, что во всех четырех рассмотренных прострaнcтвах возможными остаются движения ВП хотя бы относительно одной из осей декартовой системы координат. Это движение может быть названо винтовым, хотя и В, и П могут быть независимыми друг от друга.

Рис. 5. Прострaнcтво ВППП

Обратимся к известным механизмам второго семейства с целью определения их принадлежности к одному из четырех прострaнcтв. На рис. 6 показан механизм для воспроизведения прострaнcтвенных кривых (МВПК) [2] и схема его движений. В этом механизме запрещено вращательное движение вокруг оси z и поступательное движение вдоль оси x, механизм работает в прострaнcтве ВППВ.

Рис. 6. Схема движений МВПК

Рис. 7. Схема движений прострaнcтвенного механизма второго семейства

Рис. 8. Схема движений рычажного механизма второго семейства

Прострaнcтвенный механизм второго семейства, показанный на рис. 7, функционирует в прострaнcтве ВППП, так как в нем запрещено движение ВВ.

На рис. 8 изображен рычажный механизм второго семейства [1], работающий в прострaнcтве ВПВВ.

В работе излагаются подходы к поиску всего многообразия механизмов второго семейства.

Список литературы

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов. - М.: Наука, 1965. - 776 с.

2. Пат. № 2309051 С1 РФ, МПК B 43 L 11/00. Механизм для воспроизведения прострaнcтвенных кривых / Дворников Л.Т., Фомин А.С. - № 2005141747; заяв. 30.12.2005; опубл. 27.10.2007, Бюл. № 30 - 4 с.; 1 ил.

ПРИМЕНЕНИЕ РЕМИКЕЙДА В КОМПЛЕКСНОМ ЛЕЧЕНИИ РЕВМАТОИДНОГО АРТРИТА

Статья в формате PDF 123 KB...

13 04 2026 8:46:17

МОДЕЛИРОВАНИЕ ОТЖИГА ЛИТИЙ СОДЕРЖАЩЕГО КРЕМНИЯ N-ТИПА ПРОВОДИМОСТИ, ОБЛУЧЕННОГО ПОТОКОМ ЭЛЕКТРОНОВ

Статья в формате PDF 153 KB...

12 04 2026 2:35:53

ПСИХОНЕЙРОЭНДОКРИННЫЕ ОСОБЕННОСТИ ЗАКЛЮЧЕННЫХ ТЮРЬМЫ, ОСУЖДЕННЫХ ПО СТАТЬЕ 158 УК РФ

Статья в формате PDF 101 KB...

11 04 2026 9:38:12

ИНВЕСТИЦИИ И ИННОВАЦИОННОЕ РАЗВИТИЕ ЭКОНОМИКИ ГЕРМАНИИ В ПРОЦЕССЕ ИНФОРМАТИЗАЦИИ ОБЩЕСТВА

Статья в формате PDF 103 KB...

10 04 2026 6:49:34

МЕХАНИЗМЫ ПЕРЕДАЧИ ВИРУСА КРАСНУХИ И ЕГО ВЛИЯНИЕ НА ЭМБРИОН ЧЕЛОВЕКА

Статья в формате PDF 245 KB...

09 04 2026 12:25:45

БЕЗАВТОКЛАВНЫЕ СИЛИКАТНЫЕ ИЗДЕЛИЯ НА ОСНОВЕ МЕСТНЫХ СЫРЬЕВЫХ РЕСУРСОВ И ПРИРОДНЫХ ОТХОДОВ

Статья в формате PDF 121 KB...

08 04 2026 18:43:44

ЭНДОТЕЛИЙЗАВИСИМАЯ ВАЗОДИЛЯТАЦИЯ И АРТЕРИАЛЬНАЯ ГИПЕРТОНИЯ МОЛОДЫХ

Статья в формате PDF 94 KB...

07 04 2026 7:44:27

ФОРМИРОВАНИЕ ДУХОВНО-НРАВСТВЕННОЙ ПОЗИЦИИ БУДУЩЕГО ВРАЧА

Статья в формате PDF 113 KB...

06 04 2026 16:16:32

ЭКОЛОГО-БИОЛОГИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ТЕРРИТОРИИ ПРИРОДНОГО ПАРКА «НУМТО» (ХАНТЫ-МАНСИЙСКИЙ АВТОНОМНЫЙ ОКРУГ)

В статье дана комплексная хаpaктеристика природных условий территории природного парка «Нумто»: приводятся сведения по геоморфологии, климату, гидрографии, растительному покрову, фауне уникального участка водно-болотных угодий на стыке подзон северной и средней тайги Западной Сибири. ...

05 04 2026 20:34:26

Фонды углерода каштановых почв Западного Забайкалья

Выявлены количественные и качественные особенности формирования запасов углерода в степных экосистемах. ...

04 04 2026 5:22:40

Инъекционная смесь для исследования анатомических трубчатых структур

Статья в формате PDF 104 KB...

03 04 2026 10:16:37

ИЗУЧЕНИЕ ПРОФЕССИОНАЛЬНО ВАЖНЫХ КАЧЕСТВ СПЕЦИАЛИСТОВ ЭКОНОМИСТОВ – МЕНЕДЖЕРОВ ЗДРАВООХРАНЕНИЯ

Статья в формате PDF 331 KB...

02 04 2026 9:33:51

КАЧЕСТВЕННЫЙ И КОЛИЧЕСТВЕННЫЙ СОСТАВ ИМПЛАНТАЦИОННЫХ КАЛЬЦИЙФОСФАТНЫХ МАТЕРИАЛОВ

В лаборатории биохимии ФГУН «РНЦ «ВТО» им. акад. Г. А. Илизарова Росздрава» разработаны имплантационные материалы на основе кальцийфосфатных соединений, выделенных из костной ткани крупного рогатого скота. Технология получения материалов для имплантации включает в себя деминерализацию костной ткани с применением хлороводородной кислоты, осаждение из раствора кальцийфосфатных соединений, их очистку, высушивание и измельчение. Изучен качественный и количественный состав полученных материалов с применением сканирующей электронной микроскопии, инфpaкрасной спектроскопии и метода рентгеновского электронно-зондового микроанализа. Установлено, что материалы представляют собой порошкообразные смеси с включениями гранул диаметром от 100 до 2000 мкм. В состав материалов входят остеотропные элементы кальций, фосфор, магний, сера, которые однородно распределены в материале. ...