О ПРОСТРАНСТВАХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО СЕМЕЙСТВА
Известно, что любое твердое тело в декартовом прострaнcтве обладает шестью степенями свободы, а именно, тремя вращательными и тремя поступательными движениями относительно трех осей декартовых координат.
Кинематическая цепь, собранная из твердых тел - звеньев, соединенных в кинематические пары без наложенных на нее общих связей (m = 0), есть цепь самоустанавливающаяся [1]. Она работает в прострaнcтве ВПВПВП (рис. 1), где В - вращательное движение, а П - поступательное относительно соответствующих осей.
Механизмами второго семейства называются такие, на движение звеньев которых накладываются два общих условия связи (m = 2) и их подвижность определяется структурной формулой
(1)
где W2 - подвижность, определяющая число степеней свободы механизма; n - число подвижных звеньев; р3, р4, р5 - числа кинематических пар третьего, четвертого и пятого классов.
Два общих условия связи могут быть наложены различным образом, путем исключения движений ПП, ПВ, ВП и ВВ. В этих случаях кинематические цепи принуждаются к движению в прострaнcтвах соответственно ВПВВ, ВППВ, ВПВП, ВППП, показанных на рис. 2, 3, 4 и 5 (черными стрелками отмечены запрещенные движения).
Рис. 1. Прострaнcтво ВПВПВП (m = 0)
Рис. 2. Прострaнcтво ВПВВ
Рис. 3. Прострaнcтво ВППВ
Рис. 4. Прострaнcтво ВПВП
Следует отметить, что во всех четырех рассмотренных прострaнcтвах возможными остаются движения ВП хотя бы относительно одной из осей декартовой системы координат. Это движение может быть названо винтовым, хотя и В, и П могут быть независимыми друг от друга.
Рис. 5. Прострaнcтво ВППП
Обратимся к известным механизмам второго семейства с целью определения их принадлежности к одному из четырех прострaнcтв. На рис. 6 показан механизм для воспроизведения прострaнcтвенных кривых (МВПК) [2] и схема его движений. В этом механизме запрещено вращательное движение вокруг оси z и поступательное движение вдоль оси x, механизм работает в прострaнcтве ВППВ.
Рис. 6. Схема движений МВПК
Рис. 7. Схема движений прострaнcтвенного механизма второго семейства
Рис. 8. Схема движений рычажного механизма второго семейства
Прострaнcтвенный механизм второго семейства, показанный на рис. 7, функционирует в прострaнcтве ВППП, так как в нем запрещено движение ВВ.
На рис. 8 изображен рычажный механизм второго семейства [1], работающий в прострaнcтве ВПВВ.
В работе излагаются подходы к поиску всего многообразия механизмов второго семейства.
Список литературы
1. Артоболевский И.И. Теория механизмов. - М.: Наука, 1965. - 776 с.
2. Пат. № 2309051 С1 РФ, МПК B 43 L 11/00. Механизм для воспроизведения прострaнcтвенных кривых / Дворников Л.Т., Фомин А.С. - № 2005141747; заяв. 30.12.2005; опубл. 27.10.2007, Бюл. № 30 - 4 с.; 1 ил.
Статья в формате PDF
293 KB...
21 09 2026 1:27:15
По комплексу признаков оценили трaнcформированные урбанизацией лесные фитоценозы, и населяющие их сообщества мелких млекопитающих в лесопарково-парковой зоне крупного промышленного центра. Выявили, что хотя и наблюдаются общие закономерности в группировке фито- и зооценозов в зависимости от уровня и хаpaктера урбаногенного воздействия, но между ними нет полного соответствия. Специфика сообществ мелких млекопитающих определяется не только эдафо-растительными условиями. Ведущим параметром в трaнcформации сообществ является рекреация и сопровождающие ее факторы.
...
20 09 2026 23:43:56
В результате проведенного исследования установлено, что одними из ведущих патогенетических факторов течения пoлoвых инфекций являются нарушения в деятельности иммунной системы. В процессе исследования выявлены изменения в клеточном иммунитете, свидетельствующие о наличии супрессии Т - клеточного звена и наличии диссиммуноглобулинемии. Выявлено, что наиболее выраженные изменения в системе клеточного и гумopaльного иммунитета обнаружены у больных с хроническим течением инфекционного процесса.
...
19 09 2026 6:16:33
Статья в формате PDF
217 KB...
18 09 2026 14:30:18
Статья в формате PDF
124 KB...
17 09 2026 15:21:47
Статья в формате PDF
268 KB...
16 09 2026 6:22:53
Статья в формате PDF
274 KB...
15 09 2026 10:56:43
Статья в формате PDF
100 KB...
14 09 2026 21:14:29
Статья в формате PDF
111 KB...
13 09 2026 8:38:35
Статья в формате PDF
115 KB...
12 09 2026 12:24:27
Статья в формате PDF
123 KB...
11 09 2026 12:31:24
Статья в формате PDF
245 KB...
10 09 2026 13:16:49
Статья в формате PDF
91 KB...
09 09 2026 21:21:14
Статья в формате PDF
111 KB...
08 09 2026 9:10:43
Статья в формате PDF
484 KB...
07 09 2026 10:29:46
Статья в формате PDF
490 KB...
05 09 2026 21:12:43
Статья в формате PDF
104 KB...
04 09 2026 23:37:48
Статья в формате PDF
94 KB...
02 09 2026 5:28:38
В работе рассмотрен вопрос исследования биологической жидкости в формате 3D.
...
01 09 2026 11:42:42
Статья в формате PDF
113 KB...
31 08 2026 3:26:11
Представлено описание клинического наблюдения больного 68 лет, с первично-множественным paком кожи, у которого диагностировано 288 опухолевых очагов, 67 из которых пролечено различними методами, такими как кототкодистанционная рентгенотерапия, хирургическое иссечение, криодеструкция.
...
30 08 2026 23:24:59
Статья в формате PDF
107 KB...
29 08 2026 7:14:20
Статья в формате PDF
118 KB...
28 08 2026 23:58:22
Статья в формате PDF
113 KB...
27 08 2026 11:47:45
Статья в формате PDF
100 KB...
26 08 2026 14:46:54
Статья в формате PDF
175 KB...
25 08 2026 3:44:39
Статья в формате PDF
114 KB...
24 08 2026 21:18:18
Статья в формате PDF
116 KB...
22 08 2026 12:17:24
В статье рассмотрена категория «инновация», как экономическое явление, что позволило дополнить отраженные в научной литературе критерии классификации инноваций. Определено, что важнейшей формой оказания государственной поддержки инноваций является повышение эффективности государственных расходов.
...
21 08 2026 1:40:52
Статья в формате PDF
43 KB...
20 08 2026 16:57:32
Статья в формате PDF
138 KB...
19 08 2026 2:18:49
В центральных и периферических отделах нервной системы, осуществляющих регуляцию копулятивной функции самцов крыс, широко представлены нервные клетки, обладающие активностью NADPH-диафоразы. В переднем гипоталамусе они представлены нейронами двух типов (с высокой и низкой активностью), в боковых рогах тоpaколюмбального отдела спинного мозга – нейронами с высокой активностью фермента. Высокая активность NADPHдиафоразы выявлена также в вегетативных микроганглиях и нервных волокнах наружных и внутренних пoлoвых органов, а также – гладкомышечных элементах кавернозных тел. Активностью фермента в различной степени помимо вышеуказанных отделов обладают интерстициальные клетки семенников, эпителий концевых отделов и протоков простаты, семенных пузырьков, мочевыводящих путей. Под воздействием нeблагоприятных (острый и хронический стресс, острая и хроническая алкогольная и наркотическая интоксикация) отмечено увеличение числа NADPH-реактивных структур и активности фермента в них.
...
17 08 2026 11:36:34
Статья в формате PDF
118 KB...
16 08 2026 10:59:20
Статья в формате PDF
107 KB...
14 08 2026 6:54:32
Статья в формате PDF
105 KB...
13 08 2026 10:34:59
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
