О ПРОСТРАНСТВАХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО СЕМЕЙСТВА

Авторы
Файлы

Фомин А.С. Парамонов М.Е. Статья в формате PDF 452 KB

Известно, что любое твердое тело в декартовом прострaнcтве обладает шестью степенями свободы, а именно, тремя вращательными и тремя поступательными движениями относительно трех осей декартовых координат.

Кинематическая цепь, собранная из твердых тел - звеньев, соединенных в кинематические пары без наложенных на нее общих связей (m = 0), есть цепь самоустанавливающаяся [1]. Она работает в прострaнcтве ВПВПВП (рис. 1), где В - вращательное движение, а П - поступательное относительно соответствующих осей.

Механизмами второго семейства называются такие, на движение звеньев которых накладываются два общих условия связи (m = 2) и их подвижность определяется структурной формулой

(1)

где W₂ - подвижность, определяющая число степеней свободы механизма; n - число подвижных звеньев; р₃, р₄, р₅ - числа кинематических пар третьего, четвертого и пятого классов.

Два общих условия связи могут быть наложены различным образом, путем исключения движений ПП, ПВ, ВП и ВВ. В этих случаях кинематические цепи принуждаются к движению в прострaнcтвах соответственно ВПВВ, ВППВ, ВПВП, ВППП, показанных на рис. 2, 3, 4 и 5 (черными стрелками отмечены запрещенные движения).

Рис. 1. Прострaнcтво ВПВПВП (m = 0)

Рис. 2. Прострaнcтво ВПВВ

Рис. 3. Прострaнcтво ВППВ

Рис. 4. Прострaнcтво ВПВП

Следует отметить, что во всех четырех рассмотренных прострaнcтвах возможными остаются движения ВП хотя бы относительно одной из осей декартовой системы координат. Это движение может быть названо винтовым, хотя и В, и П могут быть независимыми друг от друга.

Рис. 5. Прострaнcтво ВППП

Обратимся к известным механизмам второго семейства с целью определения их принадлежности к одному из четырех прострaнcтв. На рис. 6 показан механизм для воспроизведения прострaнcтвенных кривых (МВПК) [2] и схема его движений. В этом механизме запрещено вращательное движение вокруг оси z и поступательное движение вдоль оси x, механизм работает в прострaнcтве ВППВ.

Рис. 6. Схема движений МВПК

Рис. 7. Схема движений прострaнcтвенного механизма второго семейства

Рис. 8. Схема движений рычажного механизма второго семейства

Прострaнcтвенный механизм второго семейства, показанный на рис. 7, функционирует в прострaнcтве ВППП, так как в нем запрещено движение ВВ.

На рис. 8 изображен рычажный механизм второго семейства [1], работающий в прострaнcтве ВПВВ.

В работе излагаются подходы к поиску всего многообразия механизмов второго семейства.

Список литературы

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов. - М.: Наука, 1965. - 776 с.

2. Пат. № 2309051 С1 РФ, МПК B 43 L 11/00. Механизм для воспроизведения прострaнcтвенных кривых / Дворников Л.Т., Фомин А.С. - № 2005141747; заяв. 30.12.2005; опубл. 27.10.2007, Бюл. № 30 - 4 с.; 1 ил.

ОРГАНИЗАЦИЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТОЙ СТУДЕНТОВ

Статья в формате PDF 290 KB...

03 07 2026 23:58:37

СЕЗОННЫЕ БИОРИТМЫ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ КЛЕТОЧНЫХ ЗВЕНЬЕВ ЛИПИДНОГО МЕТАБОЛИЗМА У НОВОРОЖДЕННЫХ КОРЕННОГО НАСЕЛЕНИЯ КРАЙНЕГО СЕВЕРА

Формирование липидной структуры эритроцитарных мембран в раннем онтогенезе хаpaктеризуется зависимостью от комплекса экстремальных условий Крайнего Севера, которые оказывает десинхронирующее влияние на становление эритроцитарных мембран новорожденных детей, проявляющееся молекулярной реорганизацией липидов, накоплением лизолецитина в зимний период года, что может способствовать их дестабилизации. ...

02 07 2026 18:31:38

МАНИПУЛЯЦИЯ В ПРОФЕССИОНАЛЬНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ

Статья в формате PDF 108 KB...

01 07 2026 1:17:39

МЕДИЦИНСКАЯ ПИЯВКА (HIRUDO MEDICINALIS L.) В КРАСНОДАРСКОМ КРАЕ

Медицинская пиявка (Hirudo medicinalis L.) относится к классу пиявок (Hirudinea) подклассу настоящих пиявок (Euhirudinea) отряду челюстных пиявок (Ghathobdellidae), роду Hirudo. Более 30 веков она использовалась человеком как лечебное средство. В России велик опыт клинического применения пиявки (гирудотерапия), его расцветом считаются 18-19 века, когда по экспорту пиявки Россия занимала место, равное злаковым культурам, что являлось существенной статьей дохода государственной казны. В статье показаны оптимальные условия среды для обитания медицинской пиявки и возможные лимитирующие факторы ее распространения и численности. Сегодня основной причиной снижения численности пиявки в Краснодарском крае является антропогенный фактор. Так бpaконьерский вылов Hirudo medicinalis привел к сильному подрыву ее популяции в большинстве районов Краснодарского края, по сравнению с серединой 90-х годов, ее численность снизилась до 10 раз. В 2002 г. губернатором Краснодарского края А.Н. Ткачевым было выпущено постановление №955 «Об изучении и сохранении медицинской пиявки на территории Краснодарского края». Важным условием сохранения медицинской пиявки в нашем крае является введение запрета на ее вылов на территории Ростовской области, куда в последнее время сместились рынки нелегальной торговли пиявкой. Идеальным вариантом стал бы запрет на ловлю пиявки во всем Южном федеральном округе и принятие коллективных мер по ее охране. ...

30 06 2026 13:31:13

ТРАНСФЕРРИН ПРИ ВНЕБОЛЬНИЧНОЙ ПНЕВМОНИИ У ПОЖИЛЫХ ПАЦИЕНТОВ

Статья в формате PDF 118 KB...

29 06 2026 9:25:35

Гиперлипидемия при хроническом панкреатите: причина или следствие

Статья в формате PDF 111 KB...

28 06 2026 2:44:27

Влияние аутсорсинга на развитие международного бизнеса

Статья в формате PDF 294 KB...

27 06 2026 5:52:18

ТЕЛЕМАТИКА

Статья в формате PDF 121 KB...

26 06 2026 22:19:39

О ПРОБЕЛАХ В ПРАВОВОМ РЕГУЛИРОВАНИИ МЕХАНИЗМА РЕАЛИЗАЦИИ ПРАВА РЕБЕНКА НА ПОЛУЧЕНИЕ КВАЛИФИЦИРОВАННОЙ ЮРИДИЧЕСКОЙ ПОМОЩИ В РФ

Статья в формате PDF 265 KB...

25 06 2026 9:15:54

ВЗАИМОСВЯЗЬ МЕЖДУ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ СЕМЬИ ДЕТЕЙ С БРОНХИАЛЬНОЙ АСТМОЙ И АКТИВНОСТЬЮ РОДИТЕЛЕЙ В ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫХ МЕРОПРИЯТИЯХ АСТМА-ШКОЛЫ

Статья в формате PDF 128 KB...

24 06 2026 17:36:51

БЛОКАТОРЫ β1-РЕЦЕПТОРОВ В КОМБИНИРОВАННОЙ ТЕРАПИИ БОЛЬНЫХ ГИПЕРТОНИЧЕСКОЙ БОЛЕЗНЬЮ

Статья в формате PDF 112 KB...

23 06 2026 4:39:43

ПОДЖЕЛУДОЧНАЯ ЖЕЛЕЗА У БЕЛОЙ КРЫСЫ

Статья в формате PDF 297 KB...

22 06 2026 3:56:53

НОВЫЙ ПОДХОД В ЛЕЧЕНИИ БОЛЬНЫХ С ДЕФОРМАЦИЯМИ , ДЕФЕКТАМИ И АНОМАЛИЯМИ РАЗВИТИЯ КОСТЕЙ СТОПЫ МЕТОДОМ УПРАВЛЯЕМОГО ЧРЕСКОСТНОГО ОСТЕОСИНТЕЗА

Статья в формате PDF 95 KB...

21 06 2026 19:38:53

ГИСТОГЕНЕЗ ЯИЧНИКОВ У ПТИЦ В ПРЕНАТАЛЬНОМ ПЕРИОДЕ ОНТОГЕНЕЗА

Статья в формате PDF 90 KB...

20 06 2026 19:13:16

РАСЧЕТНЫЕ СХЕМЫ АЛКЕНОВ: ТОПОЛОГИЧЕСКИЙ ПОДХОД

Статья в формате PDF 350 KB...

19 06 2026 22:17:58

СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ МАРШРУТОВ ТРАНСПОРТИРОВКИ УДОБРЕНИЙ СО СТАНЦИИ КЕМЕРОВО В ПОРТ ЧЕННАЙ

Статья в формате PDF 254 KB...

18 06 2026 7:37:43

РЕЗУЛЬТАТЫ ПРИМЕНЕНИЯ СУКЦИНАТА НАТРИЯ В КОРРЕКЦИИ ПОСТПРАНДИАЛЬНОЙ ИШЕМИИ У БОЛЬНЫХ ЯЗВЕННОЙ БОЛЕЗНЬЮ

Статья в формате PDF 119 KB...

17 06 2026 23:43:21

ВОЗРАСТНЫЕ ИЗМЕНЕНИЯ МИНЕРАЛЬНОЙ ПЛОТНОСТИ СКЕЛЕТА В ЗАВИСИМОСТИ ОТ ТИПА КОНСТИТУЦИИ РАЗВИТИЯ

Статья в формате PDF 111 KB...

16 06 2026 5:24:42

ВОЗРАСТНЫЕ ОСОБЕННОСТИ ВОСПРИЯТИЯ АГРЕССИВНЫХ СВОЙСТВ ЛИЧНОСТИ У ПОДРОСТКОВ

Статья в формате PDF 341 KB...

15 06 2026 1:56:12

Взаимодействие кислорода и одноатомных алифатических спиртов С2-С4 c поверхностью серебряного катализатора

Статья в формате PDF 114 KB...

14 06 2026 12:49:21

ДИНАМИКА ПРИЧИН СМЕРТНОСТИ ОТ САХАРНОГО ДИАБЕТА

Исследуется динамика причин cмepтности от сахарного диабета за период с 2000 по 2005гг по материалам отделения эндокринологии МУЗ ГКБ №3 им. С.М.Кирова. За исследуемый период наблюдалось снижение cмepтности от сахарного диабета. Непосредственными причинами cмepти от сахарного диабета послужили: диабетическая кома, гипогликемическая кома, хроническая почечная недостаточность (ХПН), гангрена, осложненная сепсисом. Наиболее частой причиной cмepти от СД в течение всего периода исследования являлась гангрена, осложненная сепсисом. ...

13 06 2026 16:32:33

МОРФОЛОГИЧЕСКИЕ ИЗМЕНЕНИЯ В ЛЕГКИХ И ПОЧКАХ ПРИ ОСТРОЙ ИНТОКСИКАЦИИ АЦЕТОНОМ

Статья в формате PDF 111 KB...

12 06 2026 11:10:44

СПОСОБ ВИРТУАЛЬНОЙ ВЕРБАЛЬНОЙ РЕЧЕВОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ

Статья в формате PDF 95 KB...

11 06 2026 4:41:16

ЗЕМЕЛЬНЫЕ ОТНОШЕНИЯГЛАВНЫЙ ВОПРОС АГРАРНОЙ РЕФОРМЫ В КАБАРДИНО-БАЛКАРСКОЙ РЕСПУБЛИКЕ

Аграрная реформа высветила многие проблемы, носящие хаpaктер долговременного действия на экономику России и, в частности, на ее агропромышленный комплекс, от успешного развития которого зависит продовольственная безопасность страны и жизненный уровень населения. К их числу относится и проблема земельных отношений. ...