К ЗАДАЧЕ О СОЗДАНИИ ПЛАТФОРМЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ

Авторы
Файлы

Шерстюк А.В. Полосухин А.В. Статья в формате PDF 505 KB

В последние десятилетия широкий интерес в теории машин вызывают так называемые платформенные механизмы, или механизмы с параллельными ветвями. Сравнительно недавно такие механизмы стали называть гексаподами. Товарный знак «гексапод» (англ. - hexapod) был зарегистрирован компанией Geodetic Technology. Гексапод (Hexapod) (от греческого слова «έξι - exi», что означает «шесть» и слова «podos», что означает «нога») - это шестиногий робот, представляющий собой конструкцию, построенную на мехотронных модулях линейного движения, в основе которых лежат механизмы с параллельными ветвями. Т.к. положение любого тела в прострaнcтве может быть заданно шестью координатами, то именно шестью независимыми движениями ведущих звеньев можно обеспечить их функционирование. Первый такой механизм - платформа Стюарта была запатентована в 1965 г. [1].

Применительно к механизмам с параллельными ветвями очевидными являются следующие соображения [2]:

Платформа таких механизмов есть наиболее сложное базисное звено цепи, т.е. может быть принято за τ-угольник;
Число ветвей цепи γ определяется сложностью τ - угольника, т.е. τ = γ, при этом речь о параллельных ветвях может идти лишь в случае, когда τ ≥ 2;
Если ветви цепи одинаковы, то число звеньев в каждой ветви n_в есть общее число звеньев цепи, кроме платформы (n - 1) отнесенное к τ, т.е. , а число кинематических пар в каждой ветви цепи , где p - общее число кинематических пар цепи.

Любая кинематическая цепь может быть описана универсальной структурной системой вида:

(1)

где τ - число геометрических элементов (кинематических пар) наиболее сложного базисного звена цепи (τ-угольника); n_i - число звеньев, добавляющих в цепь по i кинематических пар; n - общее число звеньев цепи; m - число общих связей, накладываемых на цепь (по Добровольскому В.В.); k - класс применяемых кинематических пар.

Решение системы (1) пригодно для синтеза любых кинематических цепей, включая цепи с параллельными ветвями.

Если использовать дополнительные платформы, которым будет задаваться движения относительно первой платформы посредством кинематических ветвей (рисунок), то на выходном звене получится абсолютно уникальное движение. Т.о, комбинируя механизмы с параллельными ветвями и механизмы с открытой кинематической цепью, можно создавать такие механизмы, которые будут обладать более высокой точностью позиционирования, грузоподъемностью, жесткостью, по сравнению с механизмами с открытой кинематической цепью, и иметь большую рабочую зону, в отличие от параллельных механизмов.

Использование дополнительной платформы в механизмах с параллельными ветвями уже известно в мировой пpaктике. Так, например, в Германии 16 октября 1997 г. на «Three-dimensional, adjustable universal joint, for robotics, manipulators» был получен патент. Данное изобретение имеет шесть степеней свободы, и предназначено для использования в устройствах обработки, роботах, хирургических инструментах или аналогичных устройствах [3].

Схема плоского двухплатформенного гексапода

Список литературы

1. Steward D. A platform with six degrees of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. - 1965. Vol.180, pt 1, №15. - P. 371-386.

2. Дворников Л.Т. К вопросу о синтезе структур механизмов с параллельными ветвями // Материалы девятой научно-пpaктической конференции по проблемам машиностроения и горных ма- шин. - Новокузнецк, 1999. - С. 7-20.

3. DE 19606521 (Prieto Doerfel Daniel), 16.10.1997, фиг. 1-2.

ФАЗОВЫЕ ПЕРЕХОДЫ МЕТАНА ПРИ ИЗМЕНЕНИИ ТЕРМОДИНАМИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ГОРНОГО МАССИВА

Статья в формате PDF 127 KB...

17 06 2026 19:51:25

ДИНАМИКА СОСТОЯНИЯ СИСТЕМЫ ТРАНСПОРТА КИСЛОРОДА У СПОРТСМЕНОВ ПО СЕЗОНАМ ГОДА ПОД ВЛИЯНИЕМ АНАЭРОБНЫХ И АЭРОБНЫХ ФИЗИЧЕСКИХ НАГРУЗОК

Статья в формате PDF 108 KB...

16 06 2026 13:23:26

К ВОПРОСУ ДИАГНОСТИКИ СОСТОЯНИЯ ЗДОРОВЬЯ ДЕТЕЙ И КОРРЕКЦИИ НАРУШЕНИЙ СРЕДСТВАМИ ИЗОБРАЗИТЕЛЬНОГО ИСКУССТВА

Статья в формате PDF 115 KB...

15 06 2026 2:21:35

ПРЕЕМСТВЕННОСТЬ ПСИХОЛОГО-ПЕДАГОГИЧЕСКОГО ВОСПИТАНИЯ ВЫСШЕЙ ШКОЛЫ

Статья в формате PDF 296 KB...

14 06 2026 11:35:34

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ СУХИХ СЫВОРОТОЧНЫХ БЕЛКОВ КРОВИ В ТЕХНОЛОГИИ ЭМУЛЬСИОННЫХ ПРОДУКТОВ

Статья в формате PDF 283 KB...

13 06 2026 22:33:53

РАЗРАБОТКА ХЛЕБОБУЛОЧНЫХ ИЗДЕЛИЙ ПРОФИЛАКТИЧЕСКОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Статья в формате PDF 116 KB...

12 06 2026 0:52:17

СТРАТЕГИИ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМЫ ОТКРЫТОГО ОБРАЗОВАНИЯ В УЧЕБНО-НАУЧНОМ ПРОМЫШЛЕННОМ КОМПЛЕКСЕ Г.ВЯЗЬМЫ СМОЛЕНСКОЙ ОБЛАСТИ

Статья в формате PDF 121 KB...

11 06 2026 3:39:22

ИЗМЕНЕНИЯ НЕКОТОРЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ МЕСТНОГО ИММУНИТЕТА ПОСЛЕ ДЕКОМПРЕССИИ ЖЕЛЧНЫХ ПУТЕЙ У БОЛЬНЫХ ОСТРЫМ ГНОЙНЫМ ХОЛАНГИТОМ

Статья в формате PDF 119 KB...

10 06 2026 19:59:34

СПОСОБ БЕСТРАНШЕЙНОЙ ПРОКЛАДКИ ТРУБОПРОВОДОВ ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ПОД ВОДНЫМИ ПРЕГРАДАМИ И ЗАПОВЕДНЫМИ ЗОНАМИ

Статья в формате PDF 96 KB...

09 06 2026 6:20:23

НЕКОТОРЫЕ ПРОБЛЕМЫ ПРИВЛЕЧЕНИЯ ИНВЕСТИЦИЙ В ЭКОНОМИКУ РОССИИ И КРАСНОДАРСКОГО КРАЯ

Статья в формате PDF 173 KB...

08 06 2026 5:45:38

МОРФОЛОГИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА КОЛОНИЙ, ФОРМИРУЕМЫХ СТРОМАЛЬНЫМИ КЛЕТКАМИ- ПРЕДШЕСТВЕННИКАМИ, ЦИРКУЛИРУЮЩИМИ В ПЕРИТОНЕАЛЬНОЙ ЖИДКОСТИ

Статья в формате PDF 112 KB...

07 06 2026 8:41:17

ЭКОЛОГО-ГЕОГРАФИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ЦЕЛЕСООБРАЗНОСТИ ПРОВЕДЕНИЯ МЕЛИОРАЦИИ 70-80-Х ГГ. ХХ В. (НА ПРИМЕРЕ ИВАНОВСКОЙ ОБЛАСТИ)

Статья в формате PDF 255 KB...

06 06 2026 5:33:17

СТРАТЕГИЯ УСТОЙЧИВОГО РАЗВИТИЯ РЕГИОНА

Статья в формате PDF 251 KB...

05 06 2026 0:16:59

СВОЙСТВА КРУГА ЛАГИРА

Статья в формате PDF 555 KB...

04 06 2026 16:55:54

СОСТОЯНИЕ ПРОТИВОСВЁРТЫВАЮЩЕЙ СИСТЕМЫ КРОВИ У БОЛЬНЫХ, ПЕРЕНЕСШИХ ТРАНЗИТОРНУЮ ИШЕМИЧЕСКУЮ АТАКУ, В БАССЕЙНАХ ЛЕВОЙ И ПРАВОЙ СРЕДНЕМОЗГОВОЙ АРТЕРИИ И В ВЕРТЕБРО-БАЗИЛЯРНОМ БАССЕЙНЕ

Статья в формате PDF 299 KB...

03 06 2026 19:16:42

МОДЕЛИ ЭВОЛЮЦИОННОЙ ЭКОЛОГИИ ДЛЯ ЦЕЛЕЙ КАРТОГРАФИИ

Статья в формате PDF 103 KB...

02 06 2026 11:32:33

ПРОТИВОРЕЧИЯ ИНТЕГРАЦИОННЫХ ПРОЦЕССОВ В ВЫСШЕМ ОБРАЗОВАНИИ

Статья в формате PDF 285 KB...

01 06 2026 15:17:19

ПРОБЛЕМЫ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ БИЗНЕС-АВИАЦИИ В РОССИИ

Статья в формате PDF 135 KB...

31 05 2026 15:29:12

СЕГМЕНТАЦИЯ И КОМПАРТМЕНТАЛИЗАЦИЯ КАК ДВЕ СТОРОНЫ ПРОЦЕССА РАЗВИТИЯ ОРГАНИЗМОВ В ЭВОЛЮЦИИ И ОНТОГЕНЕЗЕ

Статья в формате PDF 241 KB...

30 05 2026 20:30:30

О ЦЕЛЕСООБРАЗНОСТИ ПРОВЕДЕНИЯ ПАРЕНТЕРАЛЬНОГО ПИТАНИЯ В РАННЕМ ПОСЛЕОПЕРАЦИОННОМ ПЕРИОДЕ У ПАЦИЕНТОВ ПОСЛЕ МИКРОВАСКУЛЯРНОЙ ДЕКОМПРЕССИИ КОРЕШКА ТРОЙНИЧНОГО НЕРВА

Был изучен нутритивный профиль у 55 больных накануне операции микроваскулярной декомпрессии корешка тройничного нерва и в течение первых пяти суток раннего послеоперационного периода. Больные были распределены в две группы, разница в интенсивной терапии между которыми заключалась в использовании парентерального питания до того момента, когда пациент самостоятельно не начинает адекватно питаться и принимать жидкость. Изучались такие параметры, как абсолютное число лимфоцитов, уровни общего белка, альбумина и трaнcферрина плазмы крови. Было достоверно доказано положительное влияние на исходно скомпрометированный нутритивный статус проведения парентерального питания в раннем послеоперационном периоде после данной разновидности нейрохирургических вмешательств. ...