К ЗАДАЧЕ О СОЗДАНИИ ПЛАТФОРМЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
В последние десятилетия широкий интерес в теории машин вызывают так называемые платформенные механизмы, или механизмы с параллельными ветвями. Сравнительно недавно такие механизмы стали называть гексаподами. Товарный знак «гексапод» (англ. - hexapod) был зарегистрирован компанией Geodetic Technology. Гексапод (Hexapod) (от греческого слова «έξι - exi», что означает «шесть» и слова «podos», что означает «нога») - это шестиногий робот, представляющий собой конструкцию, построенную на мехотронных модулях линейного движения, в основе которых лежат механизмы с параллельными ветвями. Т.к. положение любого тела в прострaнcтве может быть заданно шестью координатами, то именно шестью независимыми движениями ведущих звеньев можно обеспечить их функционирование. Первый такой механизм - платформа Стюарта была запатентована в 1965 г. [1].
Применительно к механизмам с параллельными ветвями очевидными являются следующие соображения [2]:
- Платформа таких механизмов есть наиболее сложное базисное звено цепи, т.е. может быть принято за τ-угольник;
- Число ветвей цепи γ определяется сложностью τ - угольника, т.е. τ = γ, при этом речь о параллельных ветвях может идти лишь в случае, когда τ ≥ 2;
- Если ветви цепи одинаковы, то число звеньев в каждой ветви nв есть общее число звеньев цепи, кроме платформы (n - 1) отнесенное к τ, т.е. , а число кинематических пар в каждой ветви цепи , где p - общее число кинематических пар цепи.
Любая кинематическая цепь может быть описана универсальной структурной системой вида:
(1)
где τ - число геометрических элементов (кинематических пар) наиболее сложного базисного звена цепи (τ-угольника); ni - число звеньев, добавляющих в цепь по i кинематических пар; n - общее число звеньев цепи; m - число общих связей, накладываемых на цепь (по Добровольскому В.В.); k - класс применяемых кинематических пар.
Решение системы (1) пригодно для синтеза любых кинематических цепей, включая цепи с параллельными ветвями.
Если использовать дополнительные платформы, которым будет задаваться движения относительно первой платформы посредством кинематических ветвей (рисунок), то на выходном звене получится абсолютно уникальное движение. Т.о, комбинируя механизмы с параллельными ветвями и механизмы с открытой кинематической цепью, можно создавать такие механизмы, которые будут обладать более высокой точностью позиционирования, грузоподъемностью, жесткостью, по сравнению с механизмами с открытой кинематической цепью, и иметь большую рабочую зону, в отличие от параллельных механизмов.
Использование дополнительной платформы в механизмах с параллельными ветвями уже известно в мировой пpaктике. Так, например, в Германии 16 октября 1997 г. на «Three-dimensional, adjustable universal joint, for robotics, manipulators» был получен патент. Данное изобретение имеет шесть степеней свободы, и предназначено для использования в устройствах обработки, роботах, хирургических инструментах или аналогичных устройствах [3].
Схема плоского двухплатформенного гексапода
Список литературы
1. Steward D. A platform with six degrees of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. - 1965. Vol.180, pt 1, №15. - P. 371-386.
2. Дворников Л.Т. К вопросу о синтезе структур механизмов с параллельными ветвями // Материалы девятой научно-пpaктической конференции по проблемам машиностроения и горных ма- шин. - Новокузнецк, 1999. - С. 7-20.
3. DE 19606521 (Prieto Doerfel Daniel), 16.10.1997, фиг. 1-2.
Статья в формате PDF 120 KB...
06 09 2026 4:15:16
Статья в формате PDF
104 KB...
05 09 2026 4:29:58
Статья в формате PDF
109 KB...
04 09 2026 4:43:51
Статья в формате PDF
133 KB...
03 09 2026 15:11:12
Статья в формате PDF
125 KB...
02 09 2026 13:54:47
Предложена стохастическая многолистная теория гравитации без сингулярностей и «черных дыр». Отмечена связь интервала в гиперкомплексном прострaнcтве с системной термодинамикой. Представлен класс пост’октетных физических теорий. Масса является флогистоном. ...
01 09 2026 1:58:51
Статья в формате PDF
183 KB...
31 08 2026 13:34:16
Статья в формате PDF
639 KB...
30 08 2026 7:53:31
Статья в формате PDF
250 KB...
29 08 2026 23:10:40
Статья в формате PDF
83 KB...
28 08 2026 7:19:13
Статья в формате PDF
103 KB...
27 08 2026 2:13:24
Статья в формате PDF
386 KB...
26 08 2026 21:26:56
Статья в формате PDF
290 KB...
25 08 2026 7:32:14
Статья в формате PDF
104 KB...
24 08 2026 8:56:39
Статья в формате PDF
107 KB...
22 08 2026 13:53:19
Статья в формате PDF
253 KB...
21 08 2026 20:32:56
Статья в формате PDF
105 KB...
20 08 2026 17:20:59
В работе показаны причины возникновения профессиональных заболеваний в результате воздействия на организм человека асбестовой пыли. Клинические проявления и специфические симптомы, вызванные длительным контактом с асбестовой пылью. Рекомендуется новая технология пневмообогащения асбестового минерального сырья на базе ранее разработанных Тувинским институтом комплексного освоения природных ресурсов СО РАН способов и устройств по переработке минерального сырья, содержащего тяжелые минералы и металлы.
...
18 08 2026 11:46:38
Статья в формате PDF
104 KB...
17 08 2026 19:33:38
Статья в формате PDF
105 KB...
16 08 2026 20:57:29
Статья в формате PDF
250 KB...
15 08 2026 20:59:46
Статья в формате PDF
141 KB...
14 08 2026 17:28:25
Статья в формате PDF
105 KB...
12 08 2026 16:10:18
Статья в формате PDF
143 KB...
11 08 2026 2:42:31
Статья в формате PDF
145 KB...
10 08 2026 5:16:36
Статья в формате PDF
245 KB...
08 08 2026 11:17:23
Статья в формате PDF
101 KB...
07 08 2026 5:53:34
Статья в формате PDF
288 KB...
05 08 2026 8:39:45
Рассматриваются особенности реализации методов развития критического мышления при изучении физики в средней школе.
...
04 08 2026 11:18:55
Статья в формате PDF
121 KB...
03 08 2026 23:51:40
Приведенные материалы исследования позволяют заключить следующее. Изменения в диссимиляции глюкозы происходят еще до утраты клетками способности образовывать колонии на питательных средах. Уменьшение количества и замедление выхода радиоактивного углекислого газа в НФ холерных вибрионов, вероятно, связано с перестройкой метаболизма, проявляющемся в сдвиге его в сторону гликолиза и разрывом цепей цикла Кребса, хаpaктерным для хемолитоавтотрофов. Пребывание в условиях микрокосмов при низкой температуре индуцирует функционирования цикла Кальвина, что вероятно, обеспечивает клетку необходимыми пластическими материалами и способствует выживанию при отсутствии органических питательных веществ.
...
02 08 2026 17:12:15
Статья в формате PDF
96 KB...
01 08 2026 6:58:53
Статья в формате PDF
112 KB...
30 07 2026 13:47:29
Статья в формате PDF
112 KB...
29 07 2026 16:20:45
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
