К ЗАДАЧЕ О СОЗДАНИИ ПЛАТФОРМЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
В последние десятилетия широкий интерес в теории машин вызывают так называемые платформенные механизмы, или механизмы с параллельными ветвями. Сравнительно недавно такие механизмы стали называть гексаподами. Товарный знак «гексапод» (англ. - hexapod) был зарегистрирован компанией Geodetic Technology. Гексапод (Hexapod) (от греческого слова «έξι - exi», что означает «шесть» и слова «podos», что означает «нога») - это шестиногий робот, представляющий собой конструкцию, построенную на мехотронных модулях линейного движения, в основе которых лежат механизмы с параллельными ветвями. Т.к. положение любого тела в прострaнcтве может быть заданно шестью координатами, то именно шестью независимыми движениями ведущих звеньев можно обеспечить их функционирование. Первый такой механизм - платформа Стюарта была запатентована в 1965 г. [1].
Применительно к механизмам с параллельными ветвями очевидными являются следующие соображения [2]:
- Платформа таких механизмов есть наиболее сложное базисное звено цепи, т.е. может быть принято за τ-угольник;
- Число ветвей цепи γ определяется сложностью τ - угольника, т.е. τ = γ, при этом речь о параллельных ветвях может идти лишь в случае, когда τ ≥ 2;
- Если ветви цепи одинаковы, то число звеньев в каждой ветви nв есть общее число звеньев цепи, кроме платформы (n - 1) отнесенное к τ, т.е. , а число кинематических пар в каждой ветви цепи , где p - общее число кинематических пар цепи.
Любая кинематическая цепь может быть описана универсальной структурной системой вида:
(1)
где τ - число геометрических элементов (кинематических пар) наиболее сложного базисного звена цепи (τ-угольника); ni - число звеньев, добавляющих в цепь по i кинематических пар; n - общее число звеньев цепи; m - число общих связей, накладываемых на цепь (по Добровольскому В.В.); k - класс применяемых кинематических пар.
Решение системы (1) пригодно для синтеза любых кинематических цепей, включая цепи с параллельными ветвями.
Если использовать дополнительные платформы, которым будет задаваться движения относительно первой платформы посредством кинематических ветвей (рисунок), то на выходном звене получится абсолютно уникальное движение. Т.о, комбинируя механизмы с параллельными ветвями и механизмы с открытой кинематической цепью, можно создавать такие механизмы, которые будут обладать более высокой точностью позиционирования, грузоподъемностью, жесткостью, по сравнению с механизмами с открытой кинематической цепью, и иметь большую рабочую зону, в отличие от параллельных механизмов.
Использование дополнительной платформы в механизмах с параллельными ветвями уже известно в мировой пpaктике. Так, например, в Германии 16 октября 1997 г. на «Three-dimensional, adjustable universal joint, for robotics, manipulators» был получен патент. Данное изобретение имеет шесть степеней свободы, и предназначено для использования в устройствах обработки, роботах, хирургических инструментах или аналогичных устройствах [3].
Схема плоского двухплатформенного гексапода
Список литературы
1. Steward D. A platform with six degrees of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. - 1965. Vol.180, pt 1, №15. - P. 371-386.
2. Дворников Л.Т. К вопросу о синтезе структур механизмов с параллельными ветвями // Материалы девятой научно-пpaктической конференции по проблемам машиностроения и горных ма- шин. - Новокузнецк, 1999. - С. 7-20.
3. DE 19606521 (Prieto Doerfel Daniel), 16.10.1997, фиг. 1-2.
Статья в формате PDF
131 KB...
09 03 2026 0:38:17
Статья в формате PDF
120 KB...
08 03 2026 20:16:31
Статья в формате PDF
103 KB...
07 03 2026 16:29:53
Статья в формате PDF
122 KB...
06 03 2026 10:45:21
Статья в формате PDF
125 KB...
05 03 2026 2:23:46
Статья в формате PDF
123 KB...
04 03 2026 22:57:57
Статья в формате PDF
137 KB...
03 03 2026 22:46:55
Статья в формате PDF
114 KB...
02 03 2026 0:48:31
Статья в формате PDF
94 KB...
01 03 2026 15:47:31
Статья в формате PDF
664 KB...
28 02 2026 9:23:34
Статья в формате PDF
134 KB...
27 02 2026 7:49:16
Статья в формате PDF
117 KB...
26 02 2026 23:22:53
Статья в формате PDF
138 KB...
24 02 2026 17:49:21
Статья в формате PDF
101 KB...
23 02 2026 16:19:39
Статья в формате PDF
121 KB...
22 02 2026 8:15:36
Статья в формате PDF
251 KB...
21 02 2026 3:55:58
Статья в формате PDF
110 KB...
20 02 2026 8:13:19
Статья в формате PDF
119 KB...
19 02 2026 13:26:53
Статья в формате PDF
152 KB...
18 02 2026 23:28:21
Статья в формате PDF
106 KB...
15 02 2026 20:48:31
Химия, биология, география и астрономия являются естественными науками, а обучение химии, биологии, географии и астрономии, безусловно, является искусством. И от того, насколько педагоги владеют этим искусством, зависит то, насколько наше общество вооружено знаниями. Обучение естественным наукам - это не просто передача определенного объема знаний, но и развитие жажды серьезного труда, без которой жизнь не может быть ни достойной, ни счастливой. А для того, чтобы эта жажда появилась, необходимо, чтобы сам напиток знаний был не только полезным и поучительным, но и обязательно «вкусным», содержал какие-то «наркотические компоненты», вызывающие устойчивое привыкание к получению все новых знаний. Талантливым детям необходимы талантливые учебники и талантливые образовательные системы. Нельзя сокращать количество часов преподавания естественнонаучных дисциплин, которые способствуют лучшему усвоению гуманитарных предметов, воспитывают логику, необходимую для обучения точным дисциплинам, способствуют воспитанию гуманизма. Приводится перечень проблем, которые необходимо решать при построении образовательной системы становления естественнонаучного мировоззрения у одаренных детей.
...
14 02 2026 11:45:35
Статья в формате PDF
245 KB...
12 02 2026 5:12:23
Статья в формате PDF
107 KB...
11 02 2026 15:48:12
Статья в формате PDF
249 KB...
09 02 2026 22:17:25
Статья в формате PDF
309 KB...
07 02 2026 8:46:48
Показано, что спецификой подготовки компетентного специалиста-химика является формирование навыков социальной коммуникации. Отмечены основные коммуникативные трудности учащихся. Для их преодоления предложен сценарий семинарского занятия в малой группе на основе «социального посредничества» и разработан химический терминологический словарь. Особенностью словарной статьи является наличие раздела «Применение слова». Учитывая степень формализации химических знаний, выбрано применение по логическим связям.
...
06 02 2026 20:56:30
Статья в формате PDF
130 KB...
05 02 2026 23:59:19
Статья в формате PDF
123 KB...
04 02 2026 10:11:59
Статья в формате PDF
97 KB...
03 02 2026 5:54:23
Статья в формате PDF
236 KB...
02 02 2026 11:42:43
В статье рассмотрено понятие «финансовый леверидж» и его влияние на увеличение или уменьшение прибыли и собственного капитала предприятия.
...
01 02 2026 3:53:48
Статья в формате PDF
387 KB...
31 01 2026 1:50:12
Статья в формате PDF
130 KB...
30 01 2026 4:42:49
Статья в формате PDF
215 KB...
29 01 2026 16:56:50
Еще:
Поддержать себя -1 :: Поддержать себя -2 :: Поддержать себя -3 :: Поддержать себя -4 :: Поддержать себя -5 :: Поддержать себя -6 :: Поддержать себя -7 :: Поддержать себя -8 :: Поддержать себя -9 :: Поддержать себя -10 :: Поддержать себя -11 :: Поддержать себя -12 :: Поддержать себя -13 :: Поддержать себя -14 :: Поддержать себя -15 :: Поддержать себя -16 :: Поддержать себя -17 :: Поддержать себя -18 :: Поддержать себя -19 :: Поддержать себя -20 :: Поддержать себя -21 :: Поддержать себя -22 :: Поддержать себя -23 :: Поддержать себя -24 :: Поддержать себя -25 :: Поддержать себя -26 :: Поддержать себя -27 :: Поддержать себя -28 :: Поддержать себя -29 :: Поддержать себя -30 :: Поддержать себя -31 :: Поддержать себя -32 :: Поддержать себя -33 :: Поддержать себя -34 :: Поддержать себя -35 :: Поддержать себя -36 :: Поддержать себя -37 :: Поддержать себя -38 ::
