К ЗАДАЧЕ О СОЗДАНИИ ПЛАТФОРМЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ

Авторы
Файлы

Шерстюк А.В. Полосухин А.В. Статья в формате PDF 505 KB

В последние десятилетия широкий интерес в теории машин вызывают так называемые платформенные механизмы, или механизмы с параллельными ветвями. Сравнительно недавно такие механизмы стали называть гексаподами. Товарный знак «гексапод» (англ. - hexapod) был зарегистрирован компанией Geodetic Technology. Гексапод (Hexapod) (от греческого слова «έξι - exi», что означает «шесть» и слова «podos», что означает «нога») - это шестиногий робот, представляющий собой конструкцию, построенную на мехотронных модулях линейного движения, в основе которых лежат механизмы с параллельными ветвями. Т.к. положение любого тела в прострaнcтве может быть заданно шестью координатами, то именно шестью независимыми движениями ведущих звеньев можно обеспечить их функционирование. Первый такой механизм - платформа Стюарта была запатентована в 1965 г. [1].

Применительно к механизмам с параллельными ветвями очевидными являются следующие соображения [2]:

Платформа таких механизмов есть наиболее сложное базисное звено цепи, т.е. может быть принято за τ-угольник;
Число ветвей цепи γ определяется сложностью τ - угольника, т.е. τ = γ, при этом речь о параллельных ветвях может идти лишь в случае, когда τ ≥ 2;
Если ветви цепи одинаковы, то число звеньев в каждой ветви n_в есть общее число звеньев цепи, кроме платформы (n - 1) отнесенное к τ, т.е. , а число кинематических пар в каждой ветви цепи , где p - общее число кинематических пар цепи.

Любая кинематическая цепь может быть описана универсальной структурной системой вида:

(1)

где τ - число геометрических элементов (кинематических пар) наиболее сложного базисного звена цепи (τ-угольника); n_i - число звеньев, добавляющих в цепь по i кинематических пар; n - общее число звеньев цепи; m - число общих связей, накладываемых на цепь (по Добровольскому В.В.); k - класс применяемых кинематических пар.

Решение системы (1) пригодно для синтеза любых кинематических цепей, включая цепи с параллельными ветвями.

Если использовать дополнительные платформы, которым будет задаваться движения относительно первой платформы посредством кинематических ветвей (рисунок), то на выходном звене получится абсолютно уникальное движение. Т.о, комбинируя механизмы с параллельными ветвями и механизмы с открытой кинематической цепью, можно создавать такие механизмы, которые будут обладать более высокой точностью позиционирования, грузоподъемностью, жесткостью, по сравнению с механизмами с открытой кинематической цепью, и иметь большую рабочую зону, в отличие от параллельных механизмов.

Использование дополнительной платформы в механизмах с параллельными ветвями уже известно в мировой пpaктике. Так, например, в Германии 16 октября 1997 г. на «Three-dimensional, adjustable universal joint, for robotics, manipulators» был получен патент. Данное изобретение имеет шесть степеней свободы, и предназначено для использования в устройствах обработки, роботах, хирургических инструментах или аналогичных устройствах [3].

Схема плоского двухплатформенного гексапода

Список литературы

1. Steward D. A platform with six degrees of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng. - 1965. Vol.180, pt 1, №15. - P. 371-386.

2. Дворников Л.Т. К вопросу о синтезе структур механизмов с параллельными ветвями // Материалы девятой научно-пpaктической конференции по проблемам машиностроения и горных ма- шин. - Новокузнецк, 1999. - С. 7-20.

3. DE 19606521 (Prieto Doerfel Daniel), 16.10.1997, фиг. 1-2.

ОСОБЕННОСТИ ПРОТЕОМА РОТОВОЙ ЖИДКОСТИ ПРИ ХРОНИЧЕСКИХ СИНУСИТАХ

Статья в формате PDF 127 KB...

29 03 2026 19:46:52

МОРФОФУНКЦИОНАЛЬНОЕ СОСТОЯНИЕ ЩИТОВИДНОЙ ЖЕЛЕЗЫ ПРИ ВОЗДЕЙСТВИИ ГЕРБИЦИДА 2,4 ДА И ПОСЛЕДУЮЩЕЙ КОРРЕКЦИИ ТОКОФЕРОЛОМ И МИЕЛОПИДОМ

Статья в формате PDF 111 KB...

28 03 2026 1:21:44

СТАНДАРТИЗАЦИЯ И СЕРТИФИКАЦИЯ КАК ЭЛЕМЕНТ ТОВАРОВЕДНОЙ ПОДГОТОВКИ

Статья в формате PDF 99 KB...

27 03 2026 6:57:53

ВОЗРАСТНАЯ СТРУКТУРА И СЕЗОННАЯ ДИНАМИКА ЦЕНОПОПУЛЯЦИЙ МАЛОЛЕТНИХ СТЕРЖНЕКОРНЕВЫХ РАСТЕНИЙ СЕМЕЙСТВА ASTERACEAE

Статья в формате PDF 105 KB...

26 03 2026 17:43:54

Оценка состояния здоровья недоношенных детей, перенесших искусственную вентиляцию легких в неонатальном периоде

Статья в формате PDF 101 KB...

25 03 2026 6:52:21

КРИМИНАЛЬНАЯ АГРЕССИЯ ПСИХИЧЕСКИ БОЛЬНЫХ В РАЗЛИЧНЫЕ ПЕРИОДЫ СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОГО РАЗВИТИЯ РОССИИ

Проведен анализ криминальной агрессии лиц с психическими расстройствами в различные социально-экономические периоды развития России (советский, перестройка, современный период). Выявлена прямая корреляционная зависимость уровня криминальной агрессии лиц с умственной отсталостью со снижением уровня жизни. Существенную роль в формировании криминальной агрессии указанного контингента играли корыстные мотивы. Предлагаются методы первичной и вторичной психопрофилактики. ...

24 03 2026 7:30:43

БОЛОНСКИЙ ПРОЦЕСС: РОЛЬ ДИСКУРСИВНОЙ КОМПЕТЕНЦИИ В ОБУЧЕНИИ ИНОСТРАННЫМ ЯЗЫКАМ

Статья в формате PDF 145 KB...

23 03 2026 6:25:24

ОСНОВНЫЕ ЭТАПЫ ВЫПОЛНЕНИЙ ОРГАНОСОХРАНЯЮЩИХ ОПЕРАЦИЙ

Проведен анализ историй болезней 218 больных, оперированных по поводу травмы селезенки с использованием лазерной техники. Установлено, что применение органосохраняющих операций на селезенке по времени можно разделить на несколько этапов, которые зависят от оснащенности, а так же наличия опыта у оперирующего хирурга. Применение общехирургических методов гемостаза позволяет сохранить селезенку при ее травме лишь у 5,1 % больных; СО2-лазеров – у 38 %, а СО2 и АИГ-лазеров – у 58 % больных. ...

22 03 2026 16:36:39

ОЦЕНКА ПРИМЕНЕНИЯ ВЕЩЕСТВ ПСИХОДИСЛЕПТИЧЕСКОГО ДЕЙСТВИЯ В ВОЕННЫХ ЦЕЛЯХ

Статья в формате PDF 257 KB...

21 03 2026 11:25:24

КЛИНИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА СИМПТОМОВ МАСТОПАТИИ У ЖЕНЩИН РЕПРОДУКТИВНОГО ВОЗРАСТА И В МЕНОПАУЗЕ

Статья в формате PDF 144 KB...

20 03 2026 23:51:35

ПРОЕКТИРОВАНИЕ ГОРОДСКОЙ СКОРОСТНОЙ ДОРОГИ (методическое пособие)

Статья в формате PDF 116 KB...

19 03 2026 1:45:57

ПУТИ ВОЗНИКНОВЕНИЯ ТРОМБОЦИТАРНЫХ НАРУШЕНИЙ У НОВОРОЖДЕННЫХ ТЕЛЯТ С ДИСПЕПСИЕЙ

Статья в формате PDF 115 KB...

18 03 2026 3:23:42

КОМПЕТЕНТНОСТНЫЙ ПОДХОД К ПРОФЕССИОНАЛЬНОЙ ПОДГОТОВКЕ СТУДЕНТОВ

Статья в формате PDF 286 KB...

17 03 2026 22:58:26

КЛИНИКО-ЛАБОРАТОРНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ОСТРОГО ВИРУСНОГО ГЕПАТИТА С

Статья в формате PDF 115 KB...

16 03 2026 12:14:13

ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ КАЧЕСТВА АТМОСФЕРНОГО ВОЗДУХА ПРОМЫШЛЕННЫХ ГОРОДОВ НА СОСТОЯНИЕ ЗДОРОВЬЯ НАСЕЛЕНИЯ

Статья в формате PDF 243 KB...

15 03 2026 8:36:57

РАЗРАБОТКА БИЗНЕС-ПРОЕКТА НА ТЕМУ «БИОУПРАВЛЯЕМЫЙ КЛЮЧ»

Статья в формате PDF 268 KB...

14 03 2026 13:17:12

ЛЕКЦИЯ С ЗАПЛАНИРОВАННЫМИ ОШИБКАМИ В СТРУКТУРЕ УЧЕБНОЙ ДИСЦИПЛИНЫ «ДОКУМЕНТАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ УПРАВЛЕНИЯ В КОММЕРЧЕСКИХ ОРГАНИЗАЦИЯХ»

Статья в формате PDF 157 KB...

13 03 2026 22:41:24

ОЦЕНКА ЗАГРЯЗНЕНИЯ СТЕН ТРАНСПОРТНОГО ТОННЕЛЯ

Статья в формате PDF 261 KB...

12 03 2026 20:25:43

Инсоляция как один из критериев, определяющий минимальное расстояние между зданиями

Статья в формате PDF 267 KB...

11 03 2026 10:18:20

ЗАДАЧИ ОРГАНИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ВИРТУАЛЬНОГО ОБУЧЕНИЯ

Статья в формате PDF 152 KB...

10 03 2026 12:15:11

КЛИНИКО-ЭКОЛОГИЧЕСКОЕ ЗНАЧЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ СУРФАКТАНТНОЙ СИСТЕМЫ ЛЕГКИХ В АСТМАЛОГИИ

Статья в формате PDF 89 KB...

09 03 2026 13:16:54

Реакция коркового вещества надпочечников на острое и длительное введение бактериального эндотоксина липополисахарида у крыс (морфо-функциональное исследование)

Статья в формате PDF 115 KB...

08 03 2026 19:26:10

МИНЕРАЛОГИЯ ШЛАКОВ ПРОИЗВОДСТВА ФЕРРОХРОМА ЧЕЛЯБИНСКОГО ЭЛЕКТРОМЕТАЛЛУРГИЧЕСКОГО КОМБИНАТА

Статья в формате PDF 503 KB...

07 03 2026 0:11:36

ПОЛУЧЕНИЕ ИНДИВИДУАЛЬНЫХ И СМЕШАННЫХ ТИТАНИЛОКСАЛАТОВ И ТИТАНАТОВ КАЛЬЦИЯ, СТРОНЦИЯ И БАРИЯ – МАТЕРИАЛОВ ДЛЯ ПРОИЗВОДСТВА РАДИОКЕРАМИКИ

Статья в формате PDF 117 KB...

06 03 2026 1:44:29

ВЛИЯНИЕ ВЕГЕТАТИВНОЙ НЕРВНОЙ СИСТЕМЫ НА СОСТОЯНИЕ НЕРВНО-МЫШЕЧНОГО АППАРАТА ПРИ СОЧЕТАННОЙ ПАТОЛОГИИ ВЕРТЕБРОГЕННОЙ С ВИБРАЦИОННОЙ БОЛЕЗНЬЮ У ГОРНОРАБОЧИХ

Выявлена дисфункция вегетативной нервной системы с поражением нервно-мышечного аппарата, которая хаpaктеризуется электрофизиологическим полиморфизмом, с поражением нервных стволов у горнорабочих с сочетанной патологией. ...